geometrie/src/vct_surface.cpp

#include "gestionversion.h"

//---------------------------------------------------------------------------


#pragma hdrstop

#include "vct_surface.h"
#include "mg_surface.h"
#include <iomanip.h>
//---------------------------------------------------------------------------

#pragma package(smart_init)


VCT_SURFACE::VCT_SURFACE(MG_SURFACE* elemgeo):VCT_ELEMENT_GEOMETRIQUE(elemgeo)
{
int  indx_premier_ptctr;
TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
elem_geo->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);
int nb_u=nurbs_params.get(3);
int nb_v=nurbs_params.get(4);
double2 ZERO=0.;
OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);

OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;

for(int pt=0;pt< nb_points;pt++)
{
           V1[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+  4 * pt);
           V1[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+  4 * pt + 1);
           V1[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+  4 * pt + 2);
           V1[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+  4 * pt + 3);

           lst_points.insert(lst_points.end(),V1);
}


  for(int r=0;r<nb_v;r++)
    {
     for(int s=0;s<nb_u-1;s++)
       {
   
           V1[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * s);
           V1[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * s + 1);
           V1[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * s + 2);
           V1[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * s + 3);


           V2[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * (s + 1));
           V2[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * (s + 1) + 1);
           V2[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * (s + 1) + 2);
           V2[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * (s + 1) + 3);


           V=V2-V1;

           double2 norm_au_carre=(V[0]*V[0])+(V[1]*V[1])+(V[2]*V[2])+(V[3]*V[3]);
           double2 norm=norm_au_carre^0.5;

           if(V==VCT_NUL)
               lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);

           if(norm!=ZERO){
           V=1./norm*V;
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
           }

        }
       }

     for(int r=0;r<nb_v-1;r++)
       {
      for(int s=0;s<nb_u;s++)
       {
           V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s);
           V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 1);
           V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 2);
           V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 3);


           V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) *4 *  nb_u + 4 * s);
           V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) *4 *  nb_u + 4 * s + 1);
           V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) *4 *  nb_u + 4 * s + 2);
           V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) *4 *  nb_u + 4 * s + 3);


           V=V2-V1;

           double2 norm_au_carre=(V[0]*V[0])+(V[1]*V[1])+(V[2]*V[2])+(V[3]*V[3]);
           double2 norm=norm_au_carre^0.5;

           if(V==VCT_NUL)
               lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);

           if (norm!=ZERO){
           V=1./norm*V;
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);

           }
           }
         }


}


VCT_SURFACE::VCT_SURFACE(VCT_SURFACE& mdd):VCT_ELEMENT_GEOMETRIQUE(mdd.elem_geo)
{
lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
lst_points=mdd.lst_points;
nb_points=mdd.nb_points ;
}


VCT_SURFACE::~VCT_SURFACE()
{
}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD> &VCT_SURFACE::get_vecteurs()
{
return lst_vecteurs;
}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_SURFACE::get_points_controle(void)
{
return lst_points;
}


OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_metrique()
{
OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
return tns;
}

OT_VECTEUR_4DD VCT_SURFACE::calcule_barycentre()
{
OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);

for(int i=0;i<nb_points;i++)
 {
 barycentre+=lst_points[i];
 }

barycentre*=1./nb_points;
return barycentre;
}


int VCT_SURFACE::get_nb_points()
 {
 return nb_points  ;
 }


OT_TENSEUR  VCT_SURFACE::calcule_covariance(void)
{
 OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
 std::vector<OT_VECTEUR_4DD> Points_Centre_au_barycentre(nb_points);
 OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();

   for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    Points_Centre_au_barycentre[i]=lst_points[i]-barycentre;
    }

   OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;

    for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    OT_VECTEUR_4DD pt=Points_Centre_au_barycentre[i];
    PT_CENTRE(i,0)= pt[0] ;
    PT_CENTRE(i,1)= pt[1] ;
    PT_CENTRE(i,2)= pt[2] ;
    PT_CENTRE(i,3)= pt[3] ;
    }
   PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();

   COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
   double2 COEF= 1./nb_points;
   COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;

 return COVARIANCE;
}


void  VCT_SURFACE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
{
 int n=4;
 int nrot;

 OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();


 double2 zro=0.0;

 if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
   {
   COV(0,0)=1.0;
   COV(1,0)=zro;
   COV(2,0)=zro;
   COV(3,0)=zro;
   }
 if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
   {
   COV(0,1)=zro;
   COV(1,1)=1.0;
   COV(2,1)=zro;
   COV(3,1)=zro;
   }
  if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
   {
   COV(0,2)=zro;
   COV(1,2)=zro;
   COV(2,2)=1.0;
   COV(3,2)=zro;
   }
  if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
   {
   COV(0,3)=zro;
   COV(1,3)=zro;
   COV(2,3)=zro;
   COV(3,3)=1.0;
   }


COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);

}


OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre()  //repere globale
{
 OT_TENSEUR INERTIE(4);
 OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
 double2 nb_pts=nb_points;
 double2 MOINS_UN=-1.0;
 INERTIE=cov*MOINS_UN;
 INERTIE=INERTIE*nb_pts;

 INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;

 return INERTIE;
}


OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
{

OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;

double2 a=ABC[0] ;
double2 b=ABC[1] ;
double2 c=ABC[2] ;
double2 d=ABC[3] ;

TENS(0,0)=TENS(0,0)+b*b+c*c+d*d;
TENS(1,1)=TENS(1,1)+a*a+c*c+d*d;
TENS(2,2)=TENS(2,2)+a*a+b*b+d*d;
TENS(3,3)=TENS(3,3)+a*a+b*b+c*c;

TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_points*a*b;
TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_points*a*c;
TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_points*a*d;

TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_points*b*a;
TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_points*b*c;
TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_points*b*d;

TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_points*c*a;
TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_points*c*b;
TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_points*c*d;

TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_points*d*a;
TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_points*d*b;
TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_points*d*c;

return TENS;
}


OT_TENSEUR VCT_SURFACE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
{

 OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
 OT_TENSEUR INERTIE;
 OT_TENSEUR I_GLOBALE;
 OT_VECTEUR_4DD D;
 OT_TENSEUR V(4);
 this->calcule_axes_dinertie(D,V);
 INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

 I_GLOBALE= INERTIE;

 OT_TENSEUR P(4);
 OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
 OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
 OT_TENSEUR I_LOCALE;
 P=V;
 P_TRSPOSE=P.transpose();

 I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
 I_LOCALE=I_LOCALE*P;

 return I_LOCALE;
}


OT_TENSEUR VCT_SURFACE::calcule_tenseur_inertie_base_entite( VCT& vct_f)
{
OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
OT_TENSEUR P(4);
OT_TENSEUR pt;
OT_TENSEUR IV;
OT_TENSEUR Q(4);
OT_TENSEUR qt;
OT_TENSEUR R;
OT_TENSEUR Rt;
OT_TENSEUR IW;
OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
OT_TENSEUR V(4),W(4);
this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);

P=V;
Q=W;

IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();

pt=P.transpose();
qt=Q.transpose();
R=pt*Q;
Rt=qt*P;
IV=R*IW;
IV=IV*Rt;


G1=this->calcule_barycentre();
G2=vct_f.calcule_barycentre();

G1G2=G2-G1;

OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC;  //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    for(int j=0;j<4;j++)
    {
    G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
    }
  }

MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(1,1)=   nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[2]);

MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]);

IV=IV+MASSE_CONCENTRE;
return IV;
}


ostream& operator <<(ostream& os, VCT_SURFACE& vct_f)
{
vct_f.enregistrer(os) ;
return os;
}


void VCT_SURFACE::enregistrer(std::ostream& ost)
 {

ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"% SURFACE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"POINTS_DE_CONTROLS:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;

 for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i];   // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
        ost<< v<<endl;                   // de la precision dans la classe doubleprecision
   }

ost<<endl;
ost<<"VECTORISATION:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
  for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
        ost<< v<<endl;
   }

ost<<endl<<endl;
ost<<"BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
ost<<BARY<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_METRIQUE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
ost<< TNS_MT<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_CV=  calcule_covariance();
ost<< TNS_CV<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"AXES_D'INERTIE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD D;
OT_TENSEUR V(4);
calcule_axes_dinertie(D,V);
ost<< V<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
ost<<I_BARY<<endl;

ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
ost<<I_TRANSP<<endl;
ost<<endl<<endl;

ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
ost<<I_BASE<<endl;
ost<<endl<<endl;
 }


Revision:	79
Committed:	Thu Apr 10 15:14:15 2008 UTC (17 years, 1 month ago) by souaissa
Original Path:	*magic/lib/geometrie/geometrie/src/vct_surface.cpp*
File size:	12057 byte(s)
Log Message:
#	User	Rev	Content
1	souaissa	66	#include "gestionversion.h"
2
3			//---------------------------------------------------------------------------
4
5
6			#pragma hdrstop
7
8			#include "vct_surface.h"
9			#include "mg_surface.h"
10			#include <iomanip.h>
11			//---------------------------------------------------------------------------
12
13			#pragma package(smart_init)
14
15
16			VCT_SURFACE::VCT_SURFACE(MG_SURFACE* elemgeo):VCT_ELEMENT_GEOMETRIQUE(elemgeo)
17			{
18	souaissa	69	int indx_premier_ptctr;
19			TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
20	souaissa	66	elem_geo->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
21			nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);
22	souaissa	69	int nb_u=nurbs_params.get(3);
23			int nb_v=nurbs_params.get(4);
24	souaissa	66	double2 ZERO=0.;
25	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);
26	souaissa	66
27	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;
28	souaissa	66
29	souaissa	79	for(int pt=0;pt< nb_points;pt++)
30			{
31			V1[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ 4 * pt);
32			V1[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ 4 * pt + 1);
33			V1[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ 4 * pt + 2);
34			V1[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ 4 * pt + 3);
35	souaissa	66
36	souaissa	79	lst_points.insert(lst_points.end(),V1);
37			}
38
39
40
41
42	souaissa	66	for(int r=0;r<nb_v;r++)
43			{
44			for(int s=0;s<nb_u-1;s++)
45			{
46	souaissa	69
47			V1[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * s);
48			V1[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * s + 1);
49			V1[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * s + 2);
50			V1[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * s + 3);
51	souaissa	71
52
53	souaissa	79
54	souaissa	69	V2[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * (s + 1));
55			V2[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * (s + 1) + 1);
56			V2[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * (s + 1) + 2);
57			V2[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * (s + 1) + 3);
58	souaissa	71
59	souaissa	66
60	souaissa	79
61	souaissa	69	V=V2-V1;
62	souaissa	66
63	souaissa	69	double2 norm_au_carre=(V[0]V[0])+(V[1]V[1])+(V[2]V[2])+(V[3]V[3]);
64			double2 norm=norm_au_carre^0.5;
65	souaissa	66
66	souaissa	69	if(V==VCT_NUL)
67			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);
68
69	souaissa	66	if(norm!=ZERO){
70	souaissa	69	V=1./norm*V;
71			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
72	souaissa	66	}
73
74			}
75			}
76
77			for(int r=0;r<nb_v-1;r++)
78			{
79			for(int s=0;s<nb_u;s++)
80			{
81	souaissa	69	V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s);
82			V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 1);
83			V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 2);
84			V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 3);
85	souaissa	71
86
87	souaissa	79
88	souaissa	69	V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) 4 nb_u + 4 * s);
89			V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) 4 nb_u + 4 * s + 1);
90			V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) 4 nb_u + 4 * s + 2);
91			V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) 4 nb_u + 4 * s + 3);
92	souaissa	71
93	souaissa	79
94	souaissa	69	V=V2-V1;
95	souaissa	66
96	souaissa	69	double2 norm_au_carre=(V[0]V[0])+(V[1]V[1])+(V[2]V[2])+(V[3]V[3]);
97			double2 norm=norm_au_carre^0.5;
98	souaissa	66
99	souaissa	69	if(V==VCT_NUL)
100			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);
101	souaissa	66
102	souaissa	69	if (norm!=ZERO){
103			V=1./norm*V;
104			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
105	souaissa	66
106			}
107			}
108			}
109
110	souaissa	69
111
112	souaissa	66	}
113
114
115
116	souaissa	69
117
118
119			VCT_SURFACE::VCT_SURFACE(VCT_SURFACE& mdd):VCT_ELEMENT_GEOMETRIQUE(mdd.elem_geo)
120	souaissa	66	{
121	souaissa	69	lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
122			lst_points=mdd.lst_points;
123			nb_points=mdd.nb_points ;
124			}
125	souaissa	66
126
127	souaissa	69	VCT_SURFACE::~VCT_SURFACE()
128			{
129			}
130
131			std::vector<OT_VECTEUR_4DD> &VCT_SURFACE::get_vecteurs()
132			{
133			return lst_vecteurs;
134			}
135
136	francois	72	std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_SURFACE::get_points_controle(void)
137	souaissa	71	{
138			return lst_points;
139			}
140	souaissa	69
141	souaissa	71
142	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_metrique()
143			{
144			OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
145			return tns;
146			}
147
148			OT_VECTEUR_4DD VCT_SURFACE::calcule_barycentre()
149			{
150			OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);
151
152	souaissa	66	for(int i=0;i<nb_points;i++)
153			{
154	souaissa	71	barycentre+=lst_points[i];
155	souaissa	66	}
156
157	souaissa	69	barycentre*=1./nb_points;
158			return barycentre;
159	souaissa	66	}
160
161
162
163	souaissa	69	int VCT_SURFACE::get_nb_points()
164			{
165			return nb_points ;
166			}
167
168
169			OT_TENSEUR VCT_SURFACE::calcule_covariance(void)
170	souaissa	66	{
171	souaissa	71	OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
172	souaissa	69	std::vector<OT_VECTEUR_4DD> Points_Centre_au_barycentre(nb_points);
173			OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();
174	souaissa	66
175	souaissa	69	for( int i=0;i<nb_points;i++)
176			{
177			Points_Centre_au_barycentre[i]=lst_points[i]-barycentre;
178			}
179
180	souaissa	71	OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;
181	souaissa	69
182	souaissa	71	for( int i=0;i<nb_points;i++)
183			{
184			OT_VECTEUR_4DD pt=Points_Centre_au_barycentre[i];
185			PT_CENTRE(i,0)= pt[0] ;
186			PT_CENTRE(i,1)= pt[1] ;
187			PT_CENTRE(i,2)= pt[2] ;
188			PT_CENTRE(i,3)= pt[3] ;
189			}
190			PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();
191
192			COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
193			double2 COEF= 1./nb_points;
194			COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;
195
196	souaissa	69	return COVARIANCE;
197	souaissa	66	}
198
199	souaissa	69
200	souaissa	71	void VCT_SURFACE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
201	souaissa	66	{
202	souaissa	69	int n=4;
203			int nrot;
204
205	souaissa	71	OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();
206
207
208	souaissa	69	double2 zro=0.0;
209
210	souaissa	71	if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
211	souaissa	69	{
212	souaissa	71	COV(0,0)=1.0;
213			COV(1,0)=zro;
214			COV(2,0)=zro;
215			COV(3,0)=zro;
216	souaissa	69	}
217	souaissa	71	if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
218	souaissa	69	{
219	souaissa	71	COV(0,1)=zro;
220			COV(1,1)=1.0;
221			COV(2,1)=zro;
222			COV(3,1)=zro;
223	souaissa	69	}
224	souaissa	71	if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
225	souaissa	69	{
226	souaissa	71	COV(0,2)=zro;
227			COV(1,2)=zro;
228			COV(2,2)=1.0;
229			COV(3,2)=zro;
230	souaissa	69	}
231	souaissa	71	if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
232	souaissa	69	{
233	souaissa	71	COV(0,3)=zro;
234			COV(1,3)=zro;
235			COV(2,3)=zro;
236			COV(3,3)=1.0;
237	souaissa	69	}
238
239
240	souaissa	71	COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);
241	souaissa	69
242	souaissa	66	}
243
244
245	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre() //repere globale
246			{
247	souaissa	71	OT_TENSEUR INERTIE(4);
248	souaissa	69	OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
249			double2 nb_pts=nb_points;
250			double2 MOINS_UN=-1.0;
251	souaissa	71	INERTIE=cov*MOINS_UN;
252			INERTIE=INERTIE*nb_pts;
253	souaissa	69
254	souaissa	71	INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
255			INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
256			INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
257			INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;
258
259			return INERTIE;
260	souaissa	69	}
261
262
263			OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
264			{
265
266	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
267			OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
268	souaissa	69
269			OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;
270
271			double2 a=ABC[0] ;
272			double2 b=ABC[1] ;
273			double2 c=ABC[2] ;
274			double2 d=ABC[3] ;
275
276			TENS(0,0)=TENS(0,0)+bb+cc+d*d;
277			TENS(1,1)=TENS(1,1)+aa+cc+d*d;
278			TENS(2,2)=TENS(2,2)+aa+bb+d*d;
279	souaissa	71	TENS(3,3)=TENS(3,3)+aa+bb+c*c;
280	souaissa	69
281			TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_pointsab;
282			TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_pointsac;
283			TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_pointsad;
284
285			TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_pointsba;
286			TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_pointsbc;
287			TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_pointsbd;
288
289			TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_pointsca;
290			TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_pointscb;
291			TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_pointscd;
292
293			TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_pointsda;
294			TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_pointsdb;
295			TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_pointsdc;
296
297			return TENS;
298			}
299
300
301			OT_TENSEUR VCT_SURFACE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
302			{
303	souaissa	71
304	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
305			OT_TENSEUR INERTIE;
306			OT_TENSEUR I_GLOBALE;
307	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD D;
308			OT_TENSEUR V(4);
309			this->calcule_axes_dinertie(D,V);
310	souaissa	69	INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
311
312			I_GLOBALE= INERTIE;
313
314			OT_TENSEUR P(4);
315			OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
316			OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
317			OT_TENSEUR I_LOCALE;
318	souaissa	71	P=V;
319	souaissa	69	P_TRSPOSE=P.transpose();
320
321			I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
322			I_LOCALE=I_LOCALE*P;
323
324	souaissa	71	return I_LOCALE;
325	souaissa	69	}
326
327
328
329
330	souaissa	79	OT_TENSEUR VCT_SURFACE::calcule_tenseur_inertie_base_entite( VCT& vct_f)
331	souaissa	69	{
332	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
333	souaissa	69	OT_TENSEUR P(4);
334			OT_TENSEUR pt;
335			OT_TENSEUR IV;
336	souaissa	71	OT_TENSEUR Q(4);
337	souaissa	69	OT_TENSEUR qt;
338			OT_TENSEUR R;
339			OT_TENSEUR Rt;
340			OT_TENSEUR IW;
341	souaissa	71	OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
342			OT_TENSEUR V(4),W(4);
343			this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
344			vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);
345	souaissa	69
346	souaissa	71	P=V;
347			Q=W;
348	souaissa	69
349	souaissa	71	IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();
350	souaissa	69
351			pt=P.transpose();
352			qt=Q.transpose();
353			R=pt*Q;
354			Rt=qt*P;
355			IV=R*IW;
356			IV=IV*Rt;
357	souaissa	66
358
359	souaissa	69	G1=this->calcule_barycentre();
360			G2=vct_f.calcule_barycentre();
361
362			G1G2=G2-G1;
363
364			OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC; //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
365			for(int i=0;i<4;i++)
366			{
367			for(int j=0;j<4;j++)
368			{
369			G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
370	souaissa	66	}
371	souaissa	69	}
372	souaissa	66
373	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points(G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
374			MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
375			MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
376			MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
377
378			MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
379			MASSE_CONCENTRE(1,1)= nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
380			MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
381			MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
382
383			MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
384			MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
385			MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
386	souaissa	79	MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[2]);
387	souaissa	69
388			MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
389			MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
390			MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
391			MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]);
392
393			IV=IV+MASSE_CONCENTRE;
394	souaissa	79	return IV;
395	souaissa	66	}
396
397	souaissa	69
398			ostream& operator <<(ostream& os, VCT_SURFACE& vct_f)
399			{
400			vct_f.enregistrer(os) ;
401			return os;
402			}
403
404	souaissa	71
405
406
407			void VCT_SURFACE::enregistrer(std::ostream& ost)
408			{
409
410			ost<<"========================================"<<endl;
411			ost<<"% SURFACE: "<<endl;
412			ost<<"========================================"<<endl;
413			ost<<"POINTS_DE_CONTROLS: "<<endl;
414			ost<<"========================================"<<endl;
415
416			for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
417			{
418			OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i]; // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
419			ost<< v<<endl; // de la precision dans la classe doubleprecision
420			}
421
422			ost<<endl;
423			ost<<"VECTORISATION: "<<endl;
424			ost<<"========================================"<<endl;
425			for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
426			{
427			OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
428			ost<< v<<endl;
429			}
430
431			ost<<endl<<endl;
432			ost<<"BARYCENTRE: "<<endl;
433			ost<<"========================================"<<endl;
434			OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
435			ost<<BARY<<endl;
436			ost<<endl<<endl;
437			ost<<"TENSEUR_METRIQUE: "<<endl;
438			ost<<"========================================"<<endl;
439			OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
440			ost<< TNS_MT<<endl;
441			ost<<endl<<endl;
442			ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE: "<<endl;
443			ost<<"========================================"<<endl;
444			OT_TENSEUR TNS_CV= calcule_covariance();
445			ost<< TNS_CV<<endl;
446			ost<<endl<<endl;
447			ost<<"AXES_D'INERTIE: "<<endl;
448			ost<<"========================================"<<endl;
449			OT_VECTEUR_4DD D;
450			OT_TENSEUR V(4);
451			calcule_axes_dinertie(D,V);
452			ost<< V<<endl;
453			ost<<endl<<endl;
454			ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE: "<<endl;
455			ost<<"========================================"<<endl;
456			OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
457			ost<<I_BARY<<endl;
458
459			ost<<endl<<endl;
460			ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT: "<<endl;
461			ost<<"========================================"<<endl;
462			OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
463			ost<<I_TRANSP<<endl;
464			ost<<endl<<endl;
465
466			ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE: "<<endl;
467			ost<<"========================================"<<endl;
468			OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
469			ost<<I_BASE<<endl;
470			ost<<endl<<endl;
471			}
472
473