geometrie/src/vct_surface.cpp

#include "gestionversion.h"

//---------------------------------------------------------------------------


#pragma hdrstop

#include "vct_surface.h"
#include "mg_surface.h"
#include <iomanip.h>
//---------------------------------------------------------------------------

#pragma package(smart_init)


VCT_SURFACE::VCT_SURFACE(MG_SURFACE* elemgeo):VCT_ELEMENT_GEOMETRIQUE(elemgeo)
{
int  indx_premier_ptctr;
TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
elem_geo->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);
int nb_u=nurbs_params.get(3);
int nb_v=nurbs_params.get(4);
double2 ZERO=0.;
OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);

OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;


  for(int r=0;r<nb_v;r++)
    {
     for(int s=0;s<nb_u-1;s++)
       {
   
           V1[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * s);
           V1[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * s + 1);
           V1[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * s + 2);
           V1[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * s + 3);

           lst_points.insert(lst_points.end(),V1);

           V2[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * (s + 1));
           V2[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * (s + 1) + 1);
           V2[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * (s + 1) + 2);
           V2[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r *4 * nb_u + 4 * (s + 1) + 3);

           lst_points.insert(lst_points.end(),V2);

           V=V2-V1;

           double2 norm_au_carre=(V[0]*V[0])+(V[1]*V[1])+(V[2]*V[2])+(V[3]*V[3]);
           double2 norm=norm_au_carre^0.5;

           if(V==VCT_NUL)
               lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);

           if(norm!=ZERO){
           V=1./norm*V;
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
           }

        }
       }

     for(int r=0;r<nb_v-1;r++)
       {
      for(int s=0;s<nb_u;s++)
       {
           V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s);
           V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 1);
           V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 2);
           V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 3);

           lst_points.insert(lst_points.end(),V1);

           V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) *4 *  nb_u + 4 * s);
           V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) *4 *  nb_u + 4 * s + 1);
           V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) *4 *  nb_u + 4 * s + 2);
           V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) *4 *  nb_u + 4 * s + 3);

           lst_points.insert(lst_points.end(),V2);
           V=V2-V1;

           double2 norm_au_carre=(V[0]*V[0])+(V[1]*V[1])+(V[2]*V[2])+(V[3]*V[3]);
           double2 norm=norm_au_carre^0.5;

           if(V==VCT_NUL)
               lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);

           if (norm!=ZERO){
           V=1./norm*V;
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);

           }
           }
         }


}


VCT_SURFACE::VCT_SURFACE(VCT_SURFACE& mdd):VCT_ELEMENT_GEOMETRIQUE(mdd.elem_geo)
{
lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
lst_points=mdd.lst_points;
nb_points=mdd.nb_points ;
}


VCT_SURFACE::~VCT_SURFACE()
{
}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD> &VCT_SURFACE::get_vecteurs()
{
return lst_vecteurs;
}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD> VCT_SURFACE::get_points_controle(void)
{
return lst_points;
}


OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_metrique()
{
OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
return tns;
}

OT_VECTEUR_4DD VCT_SURFACE::calcule_barycentre()
{
OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);

for(int i=0;i<nb_points;i++)
 {
 barycentre+=lst_points[i];
 }

barycentre*=1./nb_points;
return barycentre;
}


int VCT_SURFACE::get_nb_points()
 {
 return nb_points  ;
 }


OT_TENSEUR  VCT_SURFACE::calcule_covariance(void)
{
 OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
 std::vector<OT_VECTEUR_4DD> Points_Centre_au_barycentre(nb_points);
 OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();

   for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    Points_Centre_au_barycentre[i]=lst_points[i]-barycentre;
    }

   OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;

    for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    OT_VECTEUR_4DD pt=Points_Centre_au_barycentre[i];
    PT_CENTRE(i,0)= pt[0] ;
    PT_CENTRE(i,1)= pt[1] ;
    PT_CENTRE(i,2)= pt[2] ;
    PT_CENTRE(i,3)= pt[3] ;
    }
   PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();

   COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
   double2 COEF= 1./nb_points;
   COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;

 return COVARIANCE;
}


void  VCT_SURFACE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
{
 int n=4;
 int nrot;

 OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();


 double2 zro=0.0;

 if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
   {
   COV(0,0)=1.0;
   COV(1,0)=zro;
   COV(2,0)=zro;
   COV(3,0)=zro;
   }
 if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
   {
   COV(0,1)=zro;
   COV(1,1)=1.0;
   COV(2,1)=zro;
   COV(3,1)=zro;
   }
  if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
   {
   COV(0,2)=zro;
   COV(1,2)=zro;
   COV(2,2)=1.0;
   COV(3,2)=zro;
   }
  if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
   {
   COV(0,3)=zro;
   COV(1,3)=zro;
   COV(2,3)=zro;
   COV(3,3)=1.0;
   }


COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);

}


OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre()  //repere globale
{
 OT_TENSEUR INERTIE(4);
 OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
 double2 nb_pts=nb_points;
 double2 MOINS_UN=-1.0;
 INERTIE=cov*MOINS_UN;
 INERTIE=INERTIE*nb_pts;

 INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;

 return INERTIE;
}


OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
{

OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;

double2 a=ABC[0] ;
double2 b=ABC[1] ;
double2 c=ABC[2] ;
double2 d=ABC[3] ;

TENS(0,0)=TENS(0,0)+b*b+c*c+d*d;
TENS(1,1)=TENS(1,1)+a*a+c*c+d*d;
TENS(2,2)=TENS(2,2)+a*a+b*b+d*d;
TENS(3,3)=TENS(3,3)+a*a+b*b+c*c;

TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_points*a*b;
TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_points*a*c;
TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_points*a*d;

TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_points*b*a;
TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_points*b*c;
TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_points*b*d;

TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_points*c*a;
TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_points*c*b;
TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_points*c*d;

TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_points*d*a;
TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_points*d*b;
TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_points*d*c;

return TENS;
}


OT_TENSEUR VCT_SURFACE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
{

 OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
 OT_TENSEUR INERTIE;
 OT_TENSEUR I_GLOBALE;
 OT_VECTEUR_4DD D;
 OT_TENSEUR V(4);
 this->calcule_axes_dinertie(D,V);
 INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

 I_GLOBALE= INERTIE;

 OT_TENSEUR P(4);
 OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
 OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
 OT_TENSEUR I_LOCALE;
 P=V;
 P_TRSPOSE=P.transpose();

 I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
 I_LOCALE=I_LOCALE*P;

 return I_LOCALE;
}


void VCT_SURFACE::calcule_tenseur_inertie_base_entite( OT_VECTEUR_4DD& g1g2,OT_TENSEUR& tens2, VCT& vct_f)
{
OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
OT_TENSEUR P(4);
OT_TENSEUR pt;
OT_TENSEUR IV;
OT_TENSEUR Q(4);
OT_TENSEUR qt;
OT_TENSEUR R;
OT_TENSEUR Rt;
OT_TENSEUR IW;
OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
OT_TENSEUR V(4),W(4);
this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);

P=V;
Q=W;

IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();

pt=P.transpose();
qt=Q.transpose();
R=pt*Q;
Rt=qt*P;
IV=R*IW;
IV=IV*Rt;


G1=this->calcule_barycentre();
G2=vct_f.calcule_barycentre();

G1G2=G2-G1;

OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC;  //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    for(int j=0;j<4;j++)
    {
    G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
    }
  }

MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(1,1)=   nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);

MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]);

IV=IV+MASSE_CONCENTRE;
}


ostream& operator <<(ostream& os, VCT_SURFACE& vct_f)
{
vct_f.enregistrer(os) ;
return os;
}


void VCT_SURFACE::enregistrer(std::ostream& ost)
 {

ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"% SURFACE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"POINTS_DE_CONTROLS:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;

 for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i];   // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
        ost<< v<<endl;                   // de la precision dans la classe doubleprecision
   }

ost<<endl;
ost<<"VECTORISATION:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
  for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
        ost<< v<<endl;
   }

ost<<endl<<endl;
ost<<"BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
ost<<BARY<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_METRIQUE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
ost<< TNS_MT<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_CV=  calcule_covariance();
ost<< TNS_CV<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"AXES_D'INERTIE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD D;
OT_TENSEUR V(4);
calcule_axes_dinertie(D,V);
ost<< V<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
ost<<I_BARY<<endl;

ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
ost<<I_TRANSP<<endl;
ost<<endl<<endl;

ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
ost<<I_BASE<<endl;
ost<<endl<<endl;
 }


Revision:	71
Committed:	Mon Mar 31 21:10:47 2008 UTC (17 years, 1 month ago) by souaissa
Original Path:	*magic/lib/geometrie/geometrie/src/vct_surface.cpp*
File size:	11902 byte(s)
Log Message:	vectorisation est une propriete des entites
#	User	Rev	Content
1	souaissa	66	#include "gestionversion.h"
2
3			//---------------------------------------------------------------------------
4
5
6			#pragma hdrstop
7
8			#include "vct_surface.h"
9			#include "mg_surface.h"
10			#include <iomanip.h>
11			//---------------------------------------------------------------------------
12
13			#pragma package(smart_init)
14
15
16			VCT_SURFACE::VCT_SURFACE(MG_SURFACE* elemgeo):VCT_ELEMENT_GEOMETRIQUE(elemgeo)
17			{
18	souaissa	69	int indx_premier_ptctr;
19			TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
20	souaissa	66	elem_geo->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
21			nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);
22	souaissa	69	int nb_u=nurbs_params.get(3);
23			int nb_v=nurbs_params.get(4);
24	souaissa	66	double2 ZERO=0.;
25	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);
26	souaissa	66
27	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;
28	souaissa	66
29
30			for(int r=0;r<nb_v;r++)
31			{
32			for(int s=0;s<nb_u-1;s++)
33			{
34	souaissa	69
35			V1[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * s);
36			V1[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * s + 1);
37			V1[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * s + 2);
38			V1[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * s + 3);
39	souaissa	71
40	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V1);
41	souaissa	71
42	souaissa	69	V2[0]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * (s + 1));
43			V2[1]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * (s + 1) + 1);
44			V2[2]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * (s + 1) + 2);
45			V2[3]=nurbs_params.get( indx_premier_ptctr+ r 4 nb_u + 4 * (s + 1) + 3);
46	souaissa	71
47	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V2);
48	souaissa	66
49	souaissa	69	V=V2-V1;
50	souaissa	66
51	souaissa	69	double2 norm_au_carre=(V[0]V[0])+(V[1]V[1])+(V[2]V[2])+(V[3]V[3]);
52			double2 norm=norm_au_carre^0.5;
53	souaissa	66
54	souaissa	69	if(V==VCT_NUL)
55			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);
56
57	souaissa	66	if(norm!=ZERO){
58	souaissa	69	V=1./norm*V;
59			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
60	souaissa	66	}
61
62			}
63			}
64
65			for(int r=0;r<nb_v-1;r++)
66			{
67			for(int s=0;s<nb_u;s++)
68			{
69	souaissa	69	V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s);
70			V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 1);
71			V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 2);
72			V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ r * 4 * nb_u + 4 * s + 3);
73	souaissa	71
74	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V1);
75	souaissa	71
76	souaissa	69	V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) 4 nb_u + 4 * s);
77			V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) 4 nb_u + 4 * s + 1);
78			V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) 4 nb_u + 4 * s + 2);
79			V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ (r+1) 4 nb_u + 4 * s + 3);
80	souaissa	71
81	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V2);
82			V=V2-V1;
83	souaissa	66
84	souaissa	69	double2 norm_au_carre=(V[0]V[0])+(V[1]V[1])+(V[2]V[2])+(V[3]V[3]);
85			double2 norm=norm_au_carre^0.5;
86	souaissa	66
87	souaissa	69	if(V==VCT_NUL)
88			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);
89	souaissa	66
90	souaissa	69	if (norm!=ZERO){
91			V=1./norm*V;
92			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
93	souaissa	66
94			}
95			}
96			}
97
98	souaissa	69
99
100	souaissa	66	}
101
102
103
104	souaissa	69
105
106
107			VCT_SURFACE::VCT_SURFACE(VCT_SURFACE& mdd):VCT_ELEMENT_GEOMETRIQUE(mdd.elem_geo)
108	souaissa	66	{
109	souaissa	69	lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
110			lst_points=mdd.lst_points;
111			nb_points=mdd.nb_points ;
112			}
113	souaissa	66
114
115	souaissa	69	VCT_SURFACE::~VCT_SURFACE()
116			{
117			}
118
119			std::vector<OT_VECTEUR_4DD> &VCT_SURFACE::get_vecteurs()
120			{
121			return lst_vecteurs;
122			}
123
124	souaissa	71	std::vector<OT_VECTEUR_4DD> VCT_SURFACE::get_points_controle(void)
125			{
126			return lst_points;
127			}
128	souaissa	69
129	souaissa	71
130	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_metrique()
131			{
132			OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
133			return tns;
134			}
135
136			OT_VECTEUR_4DD VCT_SURFACE::calcule_barycentre()
137			{
138			OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);
139
140	souaissa	66	for(int i=0;i<nb_points;i++)
141			{
142	souaissa	71	barycentre+=lst_points[i];
143	souaissa	66	}
144
145	souaissa	69	barycentre*=1./nb_points;
146			return barycentre;
147	souaissa	66	}
148
149
150
151	souaissa	69	int VCT_SURFACE::get_nb_points()
152			{
153			return nb_points ;
154			}
155
156
157			OT_TENSEUR VCT_SURFACE::calcule_covariance(void)
158	souaissa	66	{
159	souaissa	71	OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
160	souaissa	69	std::vector<OT_VECTEUR_4DD> Points_Centre_au_barycentre(nb_points);
161			OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();
162	souaissa	66
163	souaissa	69	for( int i=0;i<nb_points;i++)
164			{
165			Points_Centre_au_barycentre[i]=lst_points[i]-barycentre;
166			}
167
168	souaissa	71	OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;
169	souaissa	69
170	souaissa	71	for( int i=0;i<nb_points;i++)
171			{
172			OT_VECTEUR_4DD pt=Points_Centre_au_barycentre[i];
173			PT_CENTRE(i,0)= pt[0] ;
174			PT_CENTRE(i,1)= pt[1] ;
175			PT_CENTRE(i,2)= pt[2] ;
176			PT_CENTRE(i,3)= pt[3] ;
177			}
178			PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();
179
180			COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
181			double2 COEF= 1./nb_points;
182			COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;
183
184	souaissa	69	return COVARIANCE;
185	souaissa	66	}
186
187	souaissa	69
188	souaissa	71	void VCT_SURFACE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
189	souaissa	66	{
190	souaissa	69	int n=4;
191			int nrot;
192
193	souaissa	71	OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();
194
195
196	souaissa	69	double2 zro=0.0;
197
198	souaissa	71	if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
199	souaissa	69	{
200	souaissa	71	COV(0,0)=1.0;
201			COV(1,0)=zro;
202			COV(2,0)=zro;
203			COV(3,0)=zro;
204	souaissa	69	}
205	souaissa	71	if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
206	souaissa	69	{
207	souaissa	71	COV(0,1)=zro;
208			COV(1,1)=1.0;
209			COV(2,1)=zro;
210			COV(3,1)=zro;
211	souaissa	69	}
212	souaissa	71	if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
213	souaissa	69	{
214	souaissa	71	COV(0,2)=zro;
215			COV(1,2)=zro;
216			COV(2,2)=1.0;
217			COV(3,2)=zro;
218	souaissa	69	}
219	souaissa	71	if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
220	souaissa	69	{
221	souaissa	71	COV(0,3)=zro;
222			COV(1,3)=zro;
223			COV(2,3)=zro;
224			COV(3,3)=1.0;
225	souaissa	69	}
226
227
228	souaissa	71	COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);
229	souaissa	69
230	souaissa	66	}
231
232
233	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre() //repere globale
234			{
235	souaissa	71	OT_TENSEUR INERTIE(4);
236	souaissa	69	OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
237			double2 nb_pts=nb_points;
238			double2 MOINS_UN=-1.0;
239	souaissa	71	INERTIE=cov*MOINS_UN;
240			INERTIE=INERTIE*nb_pts;
241	souaissa	69
242	souaissa	71	INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
243			INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
244			INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
245			INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;
246
247			return INERTIE;
248	souaissa	69	}
249
250
251			OT_TENSEUR VCT_SURFACE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
252			{
253
254	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
255			OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
256	souaissa	69
257			OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;
258
259			double2 a=ABC[0] ;
260			double2 b=ABC[1] ;
261			double2 c=ABC[2] ;
262			double2 d=ABC[3] ;
263
264			TENS(0,0)=TENS(0,0)+bb+cc+d*d;
265			TENS(1,1)=TENS(1,1)+aa+cc+d*d;
266			TENS(2,2)=TENS(2,2)+aa+bb+d*d;
267	souaissa	71	TENS(3,3)=TENS(3,3)+aa+bb+c*c;
268	souaissa	69
269			TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_pointsab;
270			TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_pointsac;
271			TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_pointsad;
272
273			TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_pointsba;
274			TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_pointsbc;
275			TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_pointsbd;
276
277			TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_pointsca;
278			TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_pointscb;
279			TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_pointscd;
280
281			TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_pointsda;
282			TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_pointsdb;
283			TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_pointsdc;
284
285			return TENS;
286			}
287
288
289			OT_TENSEUR VCT_SURFACE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
290			{
291	souaissa	71
292	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
293			OT_TENSEUR INERTIE;
294			OT_TENSEUR I_GLOBALE;
295	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD D;
296			OT_TENSEUR V(4);
297			this->calcule_axes_dinertie(D,V);
298	souaissa	69	INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
299
300			I_GLOBALE= INERTIE;
301
302			OT_TENSEUR P(4);
303			OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
304			OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
305			OT_TENSEUR I_LOCALE;
306	souaissa	71	P=V;
307	souaissa	69	P_TRSPOSE=P.transpose();
308
309			I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
310			I_LOCALE=I_LOCALE*P;
311
312	souaissa	71	return I_LOCALE;
313	souaissa	69	}
314
315
316
317
318			void VCT_SURFACE::calcule_tenseur_inertie_base_entite( OT_VECTEUR_4DD& g1g2,OT_TENSEUR& tens2, VCT& vct_f)
319			{
320	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
321	souaissa	69	OT_TENSEUR P(4);
322			OT_TENSEUR pt;
323			OT_TENSEUR IV;
324	souaissa	71	OT_TENSEUR Q(4);
325	souaissa	69	OT_TENSEUR qt;
326			OT_TENSEUR R;
327			OT_TENSEUR Rt;
328			OT_TENSEUR IW;
329	souaissa	71	OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
330			OT_TENSEUR V(4),W(4);
331			this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
332			vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);
333	souaissa	69
334	souaissa	71	P=V;
335			Q=W;
336	souaissa	69
337	souaissa	71	IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();
338	souaissa	69
339			pt=P.transpose();
340			qt=Q.transpose();
341			R=pt*Q;
342			Rt=qt*P;
343			IV=R*IW;
344			IV=IV*Rt;
345	souaissa	66
346
347	souaissa	69	G1=this->calcule_barycentre();
348			G2=vct_f.calcule_barycentre();
349
350			G1G2=G2-G1;
351
352			OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC; //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
353			for(int i=0;i<4;i++)
354			{
355			for(int j=0;j<4;j++)
356			{
357			G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
358	souaissa	66	}
359	souaissa	69	}
360	souaissa	66
361	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points(G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
362			MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
363			MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
364			MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
365
366			MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
367			MASSE_CONCENTRE(1,1)= nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
368			MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
369			MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
370
371			MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
372			MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
373			MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
374			MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
375
376			MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
377			MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
378			MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
379			MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]);
380
381			IV=IV+MASSE_CONCENTRE;
382	souaissa	66	}
383
384	souaissa	69
385			ostream& operator <<(ostream& os, VCT_SURFACE& vct_f)
386			{
387			vct_f.enregistrer(os) ;
388			return os;
389			}
390
391	souaissa	71
392
393
394			void VCT_SURFACE::enregistrer(std::ostream& ost)
395			{
396
397			ost<<"========================================"<<endl;
398			ost<<"% SURFACE: "<<endl;
399			ost<<"========================================"<<endl;
400			ost<<"POINTS_DE_CONTROLS: "<<endl;
401			ost<<"========================================"<<endl;
402
403			for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
404			{
405			OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i]; // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
406			ost<< v<<endl; // de la precision dans la classe doubleprecision
407			}
408
409			ost<<endl;
410			ost<<"VECTORISATION: "<<endl;
411			ost<<"========================================"<<endl;
412			for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
413			{
414			OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
415			ost<< v<<endl;
416			}
417
418			ost<<endl<<endl;
419			ost<<"BARYCENTRE: "<<endl;
420			ost<<"========================================"<<endl;
421			OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
422			ost<<BARY<<endl;
423			ost<<endl<<endl;
424			ost<<"TENSEUR_METRIQUE: "<<endl;
425			ost<<"========================================"<<endl;
426			OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
427			ost<< TNS_MT<<endl;
428			ost<<endl<<endl;
429			ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE: "<<endl;
430			ost<<"========================================"<<endl;
431			OT_TENSEUR TNS_CV= calcule_covariance();
432			ost<< TNS_CV<<endl;
433			ost<<endl<<endl;
434			ost<<"AXES_D'INERTIE: "<<endl;
435			ost<<"========================================"<<endl;
436			OT_VECTEUR_4DD D;
437			OT_TENSEUR V(4);
438			calcule_axes_dinertie(D,V);
439			ost<< V<<endl;
440			ost<<endl<<endl;
441			ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE: "<<endl;
442			ost<<"========================================"<<endl;
443			OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
444			ost<<I_BARY<<endl;
445
446			ost<<endl<<endl;
447			ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT: "<<endl;
448			ost<<"========================================"<<endl;
449			OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
450			ost<<I_TRANSP<<endl;
451			ost<<endl<<endl;
452
453			ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE: "<<endl;
454			ost<<"========================================"<<endl;
455			OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
456			ost<<I_BASE<<endl;
457			ost<<endl<<endl;
458			}
459
460