geometrie/src/vct_sommet.cpp

#include"gestionversion.h"
//---------------------------------------------------------------------------


#pragma hdrstop

#include "vct_sommet.h"
#include "mg_sommet.h"
#include "mg_point.h"
#include "vct_point.h"
#include <iomanip>
#include<math.h>
//---------------------------------------------------------------------------

#pragma package(smart_init)


VCT_SOMMET::VCT_SOMMET(MG_SOMMET* sommet):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(sommet)
{

int indx_premier_ptctr;
MG_POINT* point=sommet->get_point();

TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
point->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params) ;

OT_VECTEUR_4DD V;
           V[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  0);
           V[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  1);
           V[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  2);
           V[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  3);
lst_points.insert(lst_points.end(),V);
OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);
lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(), VCT_NUL);

nb_points=1;

}


VCT_SOMMET::VCT_SOMMET(VCT_SOMMET& mdd):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(mdd.elem_topo)
{
lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
lst_points=mdd.lst_points;
nb_points=mdd.nb_points ;
}


VCT_SOMMET::~ VCT_SOMMET()
{

}


std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_SOMMET::get_points_controle(void)
{
return lst_points;
}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD> & VCT_SOMMET::get_vecteurs()
{
return lst_vecteurs;
}


OT_TENSEUR VCT_SOMMET:: calcule_tenseur_metrique()
{
OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
return tns;
}

OT_VECTEUR_4DD VCT_SOMMET::calcule_barycentre()
{

OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);

for(int i=0;i<nb_points;i++)
 {
 barycentre+=lst_points[i];
 }

barycentre*=1./nb_points;
return barycentre;
}


int VCT_SOMMET::get_nb_points()
 {
 return nb_points  ;
 }


OT_TENSEUR  VCT_SOMMET::calcule_covariance(void)
{
 OT_TENSEUR COVARIANCE(4);

 OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();


   OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;

    for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    OT_VECTEUR_4DD pt=lst_points[i];
    OT_VECTEUR_4DD ptcent=lst_points[i]-barycentre;
    PT_CENTRE(i,0)= ptcent[0];
    PT_CENTRE(i,1)= ptcent[1];
    PT_CENTRE(i,2)= ptcent[2];
    PT_CENTRE(i,3)= ptcent[3];
    }
   PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();

   COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
   double2 COEF= 1./nb_points;
   COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;

   for(int i=0;i<4;i++)
      for(int j=0;j<4;j++)
        {
          if(fabs(COVARIANCE(i,j).get_x())<=1e-8)
          COVARIANCE(i,j).set_x(0.);

        }
 return COVARIANCE;
}


void  VCT_SOMMET::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
{
 int n=4;
 int nrot;

 OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();


 double2 zro=0.0;

 if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
   {
   COV(0,0)=1.0;
   COV(1,0)=zro;
   COV(2,0)=zro;
   COV(3,0)=zro;
   }
 if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
   {
   COV(0,1)=zro;
   COV(1,1)=1.0;
   COV(2,1)=zro;
   COV(3,1)=zro;
   }
  if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
   {
   COV(0,2)=zro;
   COV(1,2)=zro;
   COV(2,2)=1.0;
   COV(3,2)=zro;
   }
  if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
   {
   COV(0,3)=zro;
   COV(1,3)=zro;
   COV(2,3)=zro;
   COV(3,3)=1.0;
   }


COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);

}


OT_TENSEUR VCT_SOMMET:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre()  //repere globale
{
 OT_TENSEUR INERTIE(4);
 OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
 double2 nb_pts=nb_points;
 double2 MOINS_UN=-1.0;
 INERTIE=cov*MOINS_UN;
 INERTIE=INERTIE*nb_pts;

 INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;
   for(int i=0;i<4;i++)
      for(int j=0;j<4;j++)
        {
          if(fabs(INERTIE(i,j).get_x())<=1e-12) INERTIE(i,j).set_x(0.);

        }
 return INERTIE;
}


OT_TENSEUR VCT_SOMMET:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
{

OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;

double2 a=ABC[0] ;
double2 b=ABC[1] ;
double2 c=ABC[2] ;
double2 d=ABC[3] ;

TENS(0,0)=TENS(0,0)+b*b+c*c+d*d;
TENS(1,1)=TENS(1,1)+a*a+c*c+d*d;
TENS(2,2)=TENS(2,2)+a*a+b*b+d*d;
TENS(3,3)=TENS(3,3)+a*a+b*b+c*c;

TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_points*a*b;
TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_points*a*c;
TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_points*a*d;

TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_points*b*a;
TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_points*b*c;
TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_points*b*d;

TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_points*c*a;
TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_points*c*b;
TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_points*c*d;

TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_points*d*a;
TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_points*d*b;
TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_points*d*c;

return TENS;
}


OT_TENSEUR VCT_SOMMET::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
{

 OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
 OT_TENSEUR INERTIE;
 OT_TENSEUR I_GLOBALE;
 OT_VECTEUR_4DD D;
 OT_TENSEUR V(4);
 this->calcule_axes_dinertie(D,V);
 INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

 I_GLOBALE= INERTIE;

 OT_TENSEUR P(4);
 OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
 OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
 OT_TENSEUR I_LOCALE;
 P=V;
 P_TRSPOSE=P.transpose();

 I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
 I_LOCALE=I_LOCALE*P;
   for(int i=0;i<4;i++)
      for(int j=0;j<4;j++)
        {
          if(fabs(I_LOCALE(i,j).get_x())<=1e-12) I_LOCALE(i,j).set_x(0.);
        }
 return I_LOCALE;

}


OT_TENSEUR VCT_SOMMET::calcule_tenseur_inertie_base_entite(VCT& vct_f)
{
OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
OT_TENSEUR P(4);
OT_TENSEUR pt;
OT_TENSEUR IV;
OT_TENSEUR Q(4);
OT_TENSEUR qt;
OT_TENSEUR R;
OT_TENSEUR Rt;
OT_TENSEUR IW;
OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
OT_TENSEUR V(4),W(4);
this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);

P=V;
Q=W;

IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();

pt=P.transpose();
qt=Q.transpose();
R=pt*Q;
Rt=qt*P;
IV=R*IW;
IV=IV*Rt;


G1=this->calcule_barycentre();
G2=vct_f.calcule_barycentre();

G1G2=G2-G1;

OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC;  //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    for(int j=0;j<4;j++)
    {
    G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
    }
  }

MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(1,1)=   nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[2]);

MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]);

IV=IV+MASSE_CONCENTRE;


return IV;

}


ostream& operator <<(ostream& os, VCT_SOMMET& vct_f)
{

vct_f.enregistrer(os) ;
return os;
}
//==========================================================================
//Visualisation
//==========================================================================


void VCT_SOMMET::enregistrer(std::ostream& ost)
 {

ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"% FACE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"POINTS_DE_CONTROLS:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;

 for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i];   // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
        ost<< v<<endl;                   // de la precision dans la classe doubleprecision
   }

ost<<endl;
ost<<"VECTORISATION:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
  for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
        ost<< v<<endl;
   }

ost<<endl<<endl;
ost<<"BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
ost<<BARY<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_METRIQUE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
ost<< TNS_MT<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_CV=  calcule_covariance();
ost<< TNS_CV<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"AXES_D'INERTIE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD D;
OT_TENSEUR V(4);
calcule_axes_dinertie(D,V);
ost<< V<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
ost<<I_BARY<<endl;

ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
ost<<I_TRANSP<<endl;
ost<<endl<<endl;

ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
ost<<I_BASE<<endl;
ost<<endl<<endl;


// void calcule_tenseur_inertie_base_entite(OT_VECTEUR_4DD& G1G2, OT_TENSEUR& tens,VCT& vct_f) ;


}
Revision:	85
Committed:	Fri May 2 14:24:42 2008 UTC (17 years ago) by souaissa
Original Path:	*magic/lib/geometrie/geometrie/src/vct_sommet.cpp*
File size:	10253 byte(s)
Log Message:
#	User	Rev	Content
1	souaissa	66	#include"gestionversion.h"
2			//---------------------------------------------------------------------------
3
4
5			#pragma hdrstop
6
7			#include "vct_sommet.h"
8			#include "mg_sommet.h"
9			#include "mg_point.h"
10			#include "vct_point.h"
11			#include <iomanip>
12	souaissa	85	#include<math.h>
13	souaissa	66	//---------------------------------------------------------------------------
14
15			#pragma package(smart_init)
16
17
18
19			VCT_SOMMET::VCT_SOMMET(MG_SOMMET* sommet):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(sommet)
20			{
21
22	souaissa	69	int indx_premier_ptctr;
23	souaissa	66	MG_POINT* point=sommet->get_point();
24	souaissa	69
25			TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
26	souaissa	66	point->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params) ;
27
28	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD V;
29			V[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 0);
30			V[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 1);
31			V[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 2);
32			V[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 3);
33			lst_points.insert(lst_points.end(),V);
34			OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);
35			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(), VCT_NUL);
36	souaissa	66
37	souaissa	69	nb_points=1;
38
39	souaissa	66	}
40
41	souaissa	67
42	souaissa	66	VCT_SOMMET::VCT_SOMMET(VCT_SOMMET& mdd):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(mdd.elem_topo)
43			{
44	souaissa	69	lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
45			lst_points=mdd.lst_points;
46			nb_points=mdd.nb_points ;
47	souaissa	66	}
48
49
50			VCT_SOMMET::~ VCT_SOMMET()
51			{
52
53			}
54
55
56
57	francois	72	std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_SOMMET::get_points_controle(void)
58	souaissa	66	{
59	souaissa	71	return lst_points;
60			}
61
62			std::vector<OT_VECTEUR_4DD> & VCT_SOMMET::get_vecteurs()
63			{
64	souaissa	69	return lst_vecteurs;
65	souaissa	66	}
66
67
68	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_SOMMET:: calcule_tenseur_metrique()
69	souaissa	66	{
70	souaissa	69	OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
71			return tns;
72	souaissa	66	}
73
74	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD VCT_SOMMET::calcule_barycentre()
75			{
76	souaissa	66
77	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);
78	souaissa	66
79	souaissa	69	for(int i=0;i<nb_points;i++)
80			{
81	souaissa	71	barycentre+=lst_points[i];
82	souaissa	69	}
83	souaissa	66
84	souaissa	69	barycentre*=1./nb_points;
85			return barycentre;
86			}
87	souaissa	66
88
89
90	souaissa	69	int VCT_SOMMET::get_nb_points()
91			{
92			return nb_points ;
93			}
94	souaissa	66
95
96	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_SOMMET::calcule_covariance(void)
97			{
98			OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
99	souaissa	85
100			OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();
101
102
103			OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;
104
105			for( int i=0;i<nb_points;i++)
106			{
107			OT_VECTEUR_4DD pt=lst_points[i];
108			OT_VECTEUR_4DD ptcent=lst_points[i]-barycentre;
109			PT_CENTRE(i,0)= ptcent[0];
110			PT_CENTRE(i,1)= ptcent[1];
111			PT_CENTRE(i,2)= ptcent[2];
112			PT_CENTRE(i,3)= ptcent[3];
113			}
114			PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();
115
116			COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
117			double2 COEF= 1./nb_points;
118			COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;
119
120			for(int i=0;i<4;i++)
121			for(int j=0;j<4;j++)
122			{
123			if(fabs(COVARIANCE(i,j).get_x())<=1e-8)
124			COVARIANCE(i,j).set_x(0.);
125
126			}
127	souaissa	69	return COVARIANCE;
128	souaissa	66	}
129
130
131	souaissa	71	void VCT_SOMMET::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
132	souaissa	66	{
133	souaissa	69	int n=4;
134			int nrot;
135
136	souaissa	71	OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();
137
138
139	souaissa	69	double2 zro=0.0;
140
141	souaissa	71	if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
142	souaissa	69	{
143	souaissa	71	COV(0,0)=1.0;
144			COV(1,0)=zro;
145			COV(2,0)=zro;
146			COV(3,0)=zro;
147	souaissa	69	}
148	souaissa	71	if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
149	souaissa	69	{
150	souaissa	71	COV(0,1)=zro;
151			COV(1,1)=1.0;
152			COV(2,1)=zro;
153			COV(3,1)=zro;
154	souaissa	69	}
155	souaissa	71	if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
156	souaissa	69	{
157	souaissa	71	COV(0,2)=zro;
158			COV(1,2)=zro;
159			COV(2,2)=1.0;
160			COV(3,2)=zro;
161	souaissa	69	}
162	souaissa	71	if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
163	souaissa	69	{
164	souaissa	71	COV(0,3)=zro;
165			COV(1,3)=zro;
166			COV(2,3)=zro;
167			COV(3,3)=1.0;
168	souaissa	69	}
169
170
171	souaissa	71	COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);
172	souaissa	69
173	souaissa	66	}
174
175	souaissa	69
176			OT_TENSEUR VCT_SOMMET:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre() //repere globale
177	souaissa	66	{
178	souaissa	71	OT_TENSEUR INERTIE(4);
179	souaissa	85	OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
180			double2 nb_pts=nb_points;
181			double2 MOINS_UN=-1.0;
182			INERTIE=cov*MOINS_UN;
183			INERTIE=INERTIE*nb_pts;
184	souaissa	66
185	souaissa	85	INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
186			INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
187			INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
188			INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;
189			for(int i=0;i<4;i++)
190			for(int j=0;j<4;j++)
191			{
192			if(fabs(INERTIE(i,j).get_x())<=1e-12) INERTIE(i,j).set_x(0.);
193
194			}
195	souaissa	71	return INERTIE;
196	souaissa	69	}
197	souaissa	66
198	souaissa	69
199			OT_TENSEUR VCT_SOMMET:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
200	souaissa	66	{
201
202	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
203			OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
204	souaissa	66
205	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;
206	souaissa	66
207	souaissa	69	double2 a=ABC[0] ;
208			double2 b=ABC[1] ;
209			double2 c=ABC[2] ;
210			double2 d=ABC[3] ;
211	souaissa	66
212	souaissa	69	TENS(0,0)=TENS(0,0)+bb+cc+d*d;
213			TENS(1,1)=TENS(1,1)+aa+cc+d*d;
214			TENS(2,2)=TENS(2,2)+aa+bb+d*d;
215	souaissa	71	TENS(3,3)=TENS(3,3)+aa+bb+c*c;
216	souaissa	66
217	souaissa	69	TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_pointsab;
218			TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_pointsac;
219			TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_pointsad;
220	souaissa	67
221	souaissa	69	TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_pointsba;
222			TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_pointsbc;
223			TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_pointsbd;
224	souaissa	67
225	souaissa	69	TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_pointsca;
226			TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_pointscb;
227			TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_pointscd;
228	souaissa	66
229	souaissa	69	TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_pointsda;
230			TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_pointsdb;
231			TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_pointsdc;
232	souaissa	66
233	souaissa	69	return TENS;
234			}
235	souaissa	66
236	souaissa	69
237			OT_TENSEUR VCT_SOMMET::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
238			{
239	souaissa	71
240	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
241			OT_TENSEUR INERTIE;
242			OT_TENSEUR I_GLOBALE;
243	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD D;
244			OT_TENSEUR V(4);
245			this->calcule_axes_dinertie(D,V);
246	souaissa	69	INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
247
248			I_GLOBALE= INERTIE;
249
250			OT_TENSEUR P(4);
251			OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
252			OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
253			OT_TENSEUR I_LOCALE;
254	souaissa	71	P=V;
255	souaissa	69	P_TRSPOSE=P.transpose();
256
257			I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
258			I_LOCALE=I_LOCALE*P;
259	souaissa	85	for(int i=0;i<4;i++)
260			for(int j=0;j<4;j++)
261			{
262			if(fabs(I_LOCALE(i,j).get_x())<=1e-12) I_LOCALE(i,j).set_x(0.);
263			}
264	souaissa	71	return I_LOCALE;
265
266	souaissa	66	}
267
268	souaissa	69
269
270
271	souaissa	79	OT_TENSEUR VCT_SOMMET::calcule_tenseur_inertie_base_entite(VCT& vct_f)
272	souaissa	66	{
273	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
274	souaissa	69	OT_TENSEUR P(4);
275			OT_TENSEUR pt;
276			OT_TENSEUR IV;
277	souaissa	71	OT_TENSEUR Q(4);
278	souaissa	69	OT_TENSEUR qt;
279			OT_TENSEUR R;
280			OT_TENSEUR Rt;
281			OT_TENSEUR IW;
282	souaissa	71	OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
283			OT_TENSEUR V(4),W(4);
284			this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
285			vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);
286	souaissa	66
287	souaissa	71	P=V;
288			Q=W;
289	souaissa	69
290	souaissa	71	IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();
291	souaissa	69
292			pt=P.transpose();
293			qt=Q.transpose();
294			R=pt*Q;
295			Rt=qt*P;
296			IV=R*IW;
297			IV=IV*Rt;
298
299
300			G1=this->calcule_barycentre();
301			G2=vct_f.calcule_barycentre();
302
303			G1G2=G2-G1;
304
305			OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC; //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
306			for(int i=0;i<4;i++)
307			{
308			for(int j=0;j<4;j++)
309			{
310			G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
311			}
312			}
313
314			MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points(G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
315			MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
316			MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
317			MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
318
319			MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
320			MASSE_CONCENTRE(1,1)= nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
321			MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
322			MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
323
324			MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
325			MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
326			MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
327	souaissa	79	MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[2]);
328	souaissa	69
329			MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
330			MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
331			MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
332			MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]);
333
334			IV=IV+MASSE_CONCENTRE;
335	souaissa	85
336
337	souaissa	79	return IV;
338	souaissa	85
339	souaissa	66	}
340
341	souaissa	69
342	souaissa	71	ostream& operator <<(ostream& os, VCT_SOMMET& vct_f)
343			{
344
345			vct_f.enregistrer(os) ;
346			return os;
347	souaissa	66	}
348	souaissa	71	//==========================================================================
349			//Visualisation
350			//==========================================================================
351	souaissa	66
352
353
354	souaissa	71
355			void VCT_SOMMET::enregistrer(std::ostream& ost)
356			{
357
358			ost<<"========================================"<<endl;
359			ost<<"% FACE: "<<endl;
360			ost<<"========================================"<<endl;
361			ost<<"POINTS_DE_CONTROLS: "<<endl;
362			ost<<"========================================"<<endl;
363
364			for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
365			{
366			OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i]; // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
367			ost<< v<<endl; // de la precision dans la classe doubleprecision
368			}
369
370			ost<<endl;
371			ost<<"VECTORISATION: "<<endl;
372			ost<<"========================================"<<endl;
373			for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
374			{
375			OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
376			ost<< v<<endl;
377			}
378
379			ost<<endl<<endl;
380			ost<<"BARYCENTRE: "<<endl;
381			ost<<"========================================"<<endl;
382			OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
383			ost<<BARY<<endl;
384			ost<<endl<<endl;
385			ost<<"TENSEUR_METRIQUE: "<<endl;
386			ost<<"========================================"<<endl;
387			OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
388			ost<< TNS_MT<<endl;
389			ost<<endl<<endl;
390			ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE: "<<endl;
391			ost<<"========================================"<<endl;
392			OT_TENSEUR TNS_CV= calcule_covariance();
393			ost<< TNS_CV<<endl;
394			ost<<endl<<endl;
395			ost<<"AXES_D'INERTIE: "<<endl;
396			ost<<"========================================"<<endl;
397			OT_VECTEUR_4DD D;
398			OT_TENSEUR V(4);
399			calcule_axes_dinertie(D,V);
400			ost<< V<<endl;
401			ost<<endl<<endl;
402			ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE: "<<endl;
403			ost<<"========================================"<<endl;
404			OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
405			ost<<I_BARY<<endl;
406
407			ost<<endl<<endl;
408			ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT: "<<endl;
409			ost<<"========================================"<<endl;
410			OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
411			ost<<I_TRANSP<<endl;
412			ost<<endl<<endl;
413
414			ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE: "<<endl;
415			ost<<"========================================"<<endl;
416			OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
417			ost<<I_BASE<<endl;
418			ost<<endl<<endl;
419
420
421			// void calcule_tenseur_inertie_base_entite(OT_VECTEUR_4DD& G1G2, OT_TENSEUR& tens,VCT& vct_f) ;
422
423
424
425
426			}