geometrie/src/vct_arete.cpp

//---------------------------------------------------------------------------
#include "gestionversion.h"
//---------------------------------------------------------------------------


#pragma hdrstop
#include "vct_arete.h"
#include "vct_courbe.h"
#include "mg_courbe.h"
#include "mg_arete.h"
#include <iomanip.h>
#include<math.h>
#include "ot_mathematique.h"
//---------------------------------------------------------------------------

#pragma package(smart_init)


VCT_ARETE::VCT_ARETE(MG_ARETE* arete):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(arete)
{
double2 ZERO=0.;
int indx_premier_ptctr;
OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;

TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
arete->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);

OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);

    for(int s=0;s<nb_points-1;s++)
       {
           V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s);
           V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s + 1);
           V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s + 2);
           V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s + 3);

           if(s==0)
           lst_points.insert(lst_points.end(),V1);

           V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1));
           V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1) + 1);
           V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1) + 2);
           V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1) + 3);

           lst_points.insert(lst_points.end(),V2);

           V=V2-V1;

           double2 norm_au_carre=(V[0]*V[0])+(V[1]*V[1])+(V[2]*V[2])+(V[3]*V[3]);
           double2 norm=norm_au_carre^0.5;

           if(V==VCT_NUL)
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);

           if(norm!=ZERO){
           V=1./norm*V;
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
          }

        }


}

VCT_ARETE::VCT_ARETE(VCT_ARETE& mdd):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(mdd.elem_topo)
{

lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
lst_points=mdd.lst_points;
nb_points=mdd.nb_points ;

}


VCT_ARETE::~ VCT_ARETE()
{

}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_ARETE::get_points_controle(void)
{
return lst_points;
}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD> & VCT_ARETE::get_vecteurs()
{
return lst_vecteurs;
}


OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_metrique()
{
OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
return tns;
}

OT_VECTEUR_4DD VCT_ARETE::calcule_barycentre()
{

OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);

for(int i=0;i<nb_points;i++)
 {
 barycentre+=lst_points[i];
 }

barycentre*=1./nb_points;
return barycentre;
}


int VCT_ARETE::get_nb_points()
 {
 return nb_points  ;
 }


OT_TENSEUR  VCT_ARETE::calcule_covariance(void)
{
 OT_TENSEUR COVARIANCE(4);

 OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();


   OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;

    for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    OT_VECTEUR_4DD pt=lst_points[i];
    OT_VECTEUR_4DD ptcent=lst_points[i]-barycentre;
    PT_CENTRE(i,0)= ptcent[0];
    PT_CENTRE(i,1)= ptcent[1];
    PT_CENTRE(i,2)= ptcent[2];
    PT_CENTRE(i,3)= ptcent[3];
    }
   PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();

   COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
   double2 COEF= 1./nb_points;
   COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;

   for(int i=0;i<4;i++)
      for(int j=0;j<4;j++)
        {
          if(fabs(COVARIANCE(i,j).get_x())<=1e-8)
          COVARIANCE(i,j).set_x(0.);

        }
 return COVARIANCE;
}


void  VCT_ARETE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
{
 int n=4;
 int nrot;

 OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();


 double2 zro=0.0;

 if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
   {
   COV(0,0)=1.0;
   COV(1,0)=zro;
   COV(2,0)=zro;
   COV(3,0)=zro;
   }
 if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
   {
   COV(0,1)=zro;
   COV(1,1)=1.0;
   COV(2,1)=zro;
   COV(3,1)=zro;
   }
  if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
   {
   COV(0,2)=zro;
   COV(1,2)=zro;
   COV(2,2)=1.0;
   COV(3,2)=zro;
   }
  if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
   {
   COV(0,3)=zro;
   COV(1,3)=zro;
   COV(2,3)=zro;
   COV(3,3)=1.0;
   }


COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);

}


OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre()  //repere globale
{
 OT_TENSEUR INERTIE(4);
 OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
 double2 nb_pts=nb_points;
 double2 MOINS_UN=-1.0;
 INERTIE=cov*MOINS_UN;
 INERTIE=INERTIE*nb_pts;

 INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;
   for(int i=0;i<4;i++)
      for(int j=0;j<4;j++)
        {
          if(fabs(INERTIE(i,j).get_x())<=1e-12) INERTIE(i,j).set_x(0.);

        }
 return INERTIE;
}


OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
{

OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;

double2 a=ABC[0] ;
double2 b=ABC[1] ;
double2 c=ABC[2] ;
double2 d=ABC[3] ;

TENS(0,0)=TENS(0,0)+b*b+c*c+d*d;
TENS(1,1)=TENS(1,1)+a*a+c*c+d*d;
TENS(2,2)=TENS(2,2)+a*a+b*b+d*d;
TENS(3,3)=TENS(3,3)+a*a+b*b+c*c;

TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_points*a*b;
TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_points*a*c;
TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_points*a*d;

TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_points*b*a;
TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_points*b*c;
TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_points*b*d;

TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_points*c*a;
TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_points*c*b;
TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_points*c*d;

TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_points*d*a;
TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_points*d*b;
TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_points*d*c;

return TENS;
}


OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
{

 OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
 OT_TENSEUR INERTIE;
 OT_TENSEUR I_GLOBALE;
 OT_VECTEUR_4DD D;
 OT_TENSEUR V(4);
 this->calcule_axes_dinertie(D,V);
 INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

 I_GLOBALE= INERTIE;

 OT_TENSEUR P(4);
 OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
 OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
 OT_TENSEUR I_LOCALE;
 P=V;
 P_TRSPOSE=P.transpose();

 I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
 I_LOCALE=I_LOCALE*P;
   for(int i=0;i<4;i++)
      for(int j=0;j<4;j++)
        {
          if(fabs(I_LOCALE(i,j).get_x())<=1e-12) I_LOCALE(i,j).set_x(0.);
        }
 return I_LOCALE;

}


OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_entite(VCT& vct_f)
{
OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
OT_TENSEUR P(4);
OT_TENSEUR pt;
OT_TENSEUR IV;
OT_TENSEUR Q(4);
OT_TENSEUR qt;
OT_TENSEUR R;
OT_TENSEUR Rt;
OT_TENSEUR IW;
OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
OT_TENSEUR V(4),W(4);
this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);

P=V;
Q=W;

IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();

pt=P.transpose();
qt=Q.transpose();
R=pt*Q;
Rt=qt*P;
IV=R*IW;
IV=IV*Rt;


G1=this->calcule_barycentre();
G2=vct_f.calcule_barycentre();

G1G2=G2-G1;

OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC;  //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    for(int j=0;j<4;j++)
    {
    G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
    }
  }

MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(1,1)=   nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[2]);

MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]);

IV=IV+MASSE_CONCENTRE;


return IV;

}


ostream& operator <<(ostream& os, VCT_ARETE& vct_f)
{

vct_f.enregistrer(os) ;
return os;
}

//==========================================================================
//Visualisation
//==========================================================================


void VCT_ARETE::enregistrer(std::ostream& ost)
 {

ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"% FACE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"POINTS_DE_CONTROLS:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;

 for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i];   // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
        ost<< v<<endl;                   // de la precision dans la classe doubleprecision
   }

ost<<endl;
ost<<"VECTORISATION:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
  for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
        ost<< v<<endl;
   }

ost<<endl<<endl;
ost<<"BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
ost<<BARY<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_METRIQUE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
ost<< TNS_MT<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_CV=  calcule_covariance();
ost<< TNS_CV<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"AXES_D'INERTIE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD D;
OT_TENSEUR V(4);
calcule_axes_dinertie(D,V);
ost<< V<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
ost<<I_BARY<<endl;

ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
ost<<I_TRANSP<<endl;
ost<<endl<<endl;

ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
ost<<I_BASE<<endl;
ost<<endl<<endl;


// void calcule_tenseur_inertie_base_entite(OT_VECTEUR_4DD& G1G2, OT_TENSEUR& tens,VCT& vct_f) ;


}
Revision:	85
Committed:	Fri May 2 14:24:42 2008 UTC (17 years ago) by souaissa
Original Path:	*magic/lib/geometrie/geometrie/src/vct_arete.cpp*
File size:	11159 byte(s)
Log Message:
#	User	Rev	Content
1	souaissa	66	//---------------------------------------------------------------------------
2			#include "gestionversion.h"
3			//---------------------------------------------------------------------------
4
5
6			#pragma hdrstop
7			#include "vct_arete.h"
8			#include "vct_courbe.h"
9			#include "mg_courbe.h"
10			#include "mg_arete.h"
11			#include <iomanip.h>
12	souaissa	85	#include<math.h>
13	souaissa	66	#include "ot_mathematique.h"
14			//---------------------------------------------------------------------------
15
16			#pragma package(smart_init)
17
18
19
20			VCT_ARETE::VCT_ARETE(MG_ARETE* arete):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(arete)
21			{
22			double2 ZERO=0.;
23	souaissa	69	int indx_premier_ptctr;
24			OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;
25	souaissa	66
26	souaissa	69	TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
27	souaissa	66	arete->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
28	souaissa	69	nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);
29	souaissa	66
30	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);
31	souaissa	67
32	souaissa	69	for(int s=0;s<nb_points-1;s++)
33	souaissa	66	{
34	souaissa	69	V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s);
35			V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s + 1);
36			V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s + 2);
37			V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s + 3);
38	souaissa	71
39	souaissa	79	if(s==0)
40	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V1);
41	souaissa	71
42	souaissa	69	V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1));
43			V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1) + 1);
44			V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1) + 2);
45			V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1) + 3);
46	souaissa	71
47	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V2);
48	souaissa	71
49	souaissa	69	V=V2-V1;
50	souaissa	66
51	souaissa	69	double2 norm_au_carre=(V[0]V[0])+(V[1]V[1])+(V[2]V[2])+(V[3]V[3]);
52	souaissa	66	double2 norm=norm_au_carre^0.5;
53
54	souaissa	69	if(V==VCT_NUL)
55			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);
56	souaissa	67
57	souaissa	66	if(norm!=ZERO){
58	souaissa	69	V=1./norm*V;
59			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
60	souaissa	85	}
61	souaissa	66
62			}
63
64
65			}
66
67			VCT_ARETE::VCT_ARETE(VCT_ARETE& mdd):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(mdd.elem_topo)
68			{
69	souaissa	69
70			lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
71			lst_points=mdd.lst_points;
72			nb_points=mdd.nb_points ;
73
74	souaissa	66	}
75
76
77			VCT_ARETE::~ VCT_ARETE()
78			{
79	souaissa	67
80	souaissa	66	}
81
82	francois	72	std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_ARETE::get_points_controle(void)
83	souaissa	66	{
84	souaissa	71	return lst_points;
85			}
86
87			std::vector<OT_VECTEUR_4DD> & VCT_ARETE::get_vecteurs()
88			{
89	souaissa	69	return lst_vecteurs;
90	souaissa	66	}
91
92
93	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_metrique()
94	souaissa	66	{
95	souaissa	69	OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
96			return tns;
97	souaissa	66	}
98
99	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD VCT_ARETE::calcule_barycentre()
100	souaissa	66	{
101
102	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);
103	souaissa	66
104	souaissa	69	for(int i=0;i<nb_points;i++)
105	souaissa	66	{
106	souaissa	71	barycentre+=lst_points[i];
107	souaissa	66	}
108
109	souaissa	69	barycentre*=1./nb_points;
110			return barycentre;
111	souaissa	66	}
112
113
114	souaissa	69
115			int VCT_ARETE::get_nb_points()
116			{
117			return nb_points ;
118			}
119
120
121			OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_covariance(void)
122	souaissa	66	{
123	souaissa	71	OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
124	souaissa	85
125	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();
126	souaissa	66
127
128	souaissa	71	OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;
129	souaissa	69
130	souaissa	71	for( int i=0;i<nb_points;i++)
131			{
132	souaissa	85	OT_VECTEUR_4DD pt=lst_points[i];
133			OT_VECTEUR_4DD ptcent=lst_points[i]-barycentre;
134			PT_CENTRE(i,0)= ptcent[0];
135			PT_CENTRE(i,1)= ptcent[1];
136			PT_CENTRE(i,2)= ptcent[2];
137			PT_CENTRE(i,3)= ptcent[3];
138	souaissa	71	}
139			PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();
140
141			COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
142			double2 COEF= 1./nb_points;
143			COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;
144
145	souaissa	85	for(int i=0;i<4;i++)
146			for(int j=0;j<4;j++)
147			{
148			if(fabs(COVARIANCE(i,j).get_x())<=1e-8)
149			COVARIANCE(i,j).set_x(0.);
150
151			}
152	souaissa	69	return COVARIANCE;
153	souaissa	66	}
154
155
156	souaissa	71	void VCT_ARETE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
157	souaissa	69	{
158			int n=4;
159			int nrot;
160	souaissa	66
161	souaissa	71	OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();
162
163
164	souaissa	69	double2 zro=0.0;
165	souaissa	66
166	souaissa	71	if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
167	souaissa	69	{
168	souaissa	71	COV(0,0)=1.0;
169			COV(1,0)=zro;
170			COV(2,0)=zro;
171			COV(3,0)=zro;
172	souaissa	69	}
173	souaissa	71	if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
174	souaissa	69	{
175	souaissa	71	COV(0,1)=zro;
176			COV(1,1)=1.0;
177			COV(2,1)=zro;
178			COV(3,1)=zro;
179	souaissa	69	}
180	souaissa	71	if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
181	souaissa	69	{
182	souaissa	71	COV(0,2)=zro;
183			COV(1,2)=zro;
184			COV(2,2)=1.0;
185			COV(3,2)=zro;
186	souaissa	69	}
187	souaissa	71	if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
188	souaissa	69	{
189	souaissa	71	COV(0,3)=zro;
190			COV(1,3)=zro;
191			COV(2,3)=zro;
192			COV(3,3)=1.0;
193	souaissa	69	}
194	souaissa	66
195
196	souaissa	71	COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);
197	souaissa	66
198	souaissa	69	}
199	souaissa	66
200
201	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre() //repere globale
202			{
203	souaissa	71	OT_TENSEUR INERTIE(4);
204	souaissa	69	OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
205			double2 nb_pts=nb_points;
206			double2 MOINS_UN=-1.0;
207	souaissa	71	INERTIE=cov*MOINS_UN;
208			INERTIE=INERTIE*nb_pts;
209	souaissa	66
210	souaissa	71	INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
211			INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
212			INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
213			INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;
214	souaissa	85	for(int i=0;i<4;i++)
215			for(int j=0;j<4;j++)
216			{
217			if(fabs(INERTIE(i,j).get_x())<=1e-12) INERTIE(i,j).set_x(0.);
218	souaissa	71
219	souaissa	85	}
220	souaissa	71	return INERTIE;
221	souaissa	69	}
222	souaissa	66
223
224	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
225	souaissa	66	{
226
227	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
228			OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
229	souaissa	66
230	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;
231	souaissa	66
232	souaissa	69	double2 a=ABC[0] ;
233			double2 b=ABC[1] ;
234			double2 c=ABC[2] ;
235			double2 d=ABC[3] ;
236	souaissa	66
237	souaissa	69	TENS(0,0)=TENS(0,0)+bb+cc+d*d;
238			TENS(1,1)=TENS(1,1)+aa+cc+d*d;
239			TENS(2,2)=TENS(2,2)+aa+bb+d*d;
240	souaissa	71	TENS(3,3)=TENS(3,3)+aa+bb+c*c;
241	souaissa	66
242	souaissa	69	TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_pointsab;
243			TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_pointsac;
244			TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_pointsad;
245	souaissa	66
246	souaissa	69	TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_pointsba;
247			TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_pointsbc;
248			TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_pointsbd;
249	souaissa	66
250	souaissa	69	TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_pointsca;
251			TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_pointscb;
252			TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_pointscd;
253	souaissa	66
254	souaissa	69	TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_pointsda;
255			TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_pointsdb;
256			TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_pointsdc;
257	souaissa	66
258	souaissa	69	return TENS;
259			}
260	souaissa	66
261	souaissa	69
262			OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
263	souaissa	66	{
264	souaissa	71
265	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
266			OT_TENSEUR INERTIE;
267			OT_TENSEUR I_GLOBALE;
268	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD D;
269			OT_TENSEUR V(4);
270			this->calcule_axes_dinertie(D,V);
271	souaissa	69	INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
272	souaissa	66
273	souaissa	69	I_GLOBALE= INERTIE;
274	souaissa	66
275	souaissa	69	OT_TENSEUR P(4);
276			OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
277			OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
278			OT_TENSEUR I_LOCALE;
279	souaissa	71	P=V;
280	souaissa	69	P_TRSPOSE=P.transpose();
281	souaissa	66
282	souaissa	69	I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
283			I_LOCALE=I_LOCALE*P;
284	souaissa	85	for(int i=0;i<4;i++)
285			for(int j=0;j<4;j++)
286			{
287			if(fabs(I_LOCALE(i,j).get_x())<=1e-12) I_LOCALE(i,j).set_x(0.);
288			}
289	souaissa	71	return I_LOCALE;
290
291	souaissa	66	}
292
293
294
295
296	souaissa	85	OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_entite(VCT& vct_f)
297	souaissa	66	{
298	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
299	souaissa	69	OT_TENSEUR P(4);
300			OT_TENSEUR pt;
301			OT_TENSEUR IV;
302	souaissa	71	OT_TENSEUR Q(4);
303	souaissa	69	OT_TENSEUR qt;
304			OT_TENSEUR R;
305			OT_TENSEUR Rt;
306			OT_TENSEUR IW;
307	souaissa	71	OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
308			OT_TENSEUR V(4),W(4);
309			this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
310			vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);
311	souaissa	66
312	souaissa	71	P=V;
313			Q=W;
314	souaissa	66
315	souaissa	71	IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();
316	souaissa	66
317	souaissa	69	pt=P.transpose();
318			qt=Q.transpose();
319			R=pt*Q;
320			Rt=qt*P;
321			IV=R*IW;
322			IV=IV*Rt;
323	souaissa	66
324
325	souaissa	69	G1=this->calcule_barycentre();
326			G2=vct_f.calcule_barycentre();
327	souaissa	66
328	souaissa	69	G1G2=G2-G1;
329	souaissa	66
330	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC; //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
331			for(int i=0;i<4;i++)
332			{
333			for(int j=0;j<4;j++)
334	souaissa	66	{
335	souaissa	69	G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
336	souaissa	66	}
337	souaissa	69	}
338	souaissa	66
339	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points(G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
340			MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
341			MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
342			MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
343	souaissa	66
344	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
345			MASSE_CONCENTRE(1,1)= nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
346			MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
347			MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
348	souaissa	66
349	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
350			MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
351			MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
352	souaissa	79	MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[2]);
353	souaissa	66
354	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
355			MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
356			MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
357			MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]);
358	souaissa	66
359	souaissa	69	IV=IV+MASSE_CONCENTRE;
360	souaissa	85
361
362			return IV;
363
364	souaissa	69	}
365	souaissa	66
366
367	souaissa	71	ostream& operator <<(ostream& os, VCT_ARETE& vct_f)
368	souaissa	66	{
369
370	souaissa	71	vct_f.enregistrer(os) ;
371			return os;
372	souaissa	66	}
373	souaissa	71
374			//==========================================================================
375			//Visualisation
376			//==========================================================================
377
378
379
380
381			void VCT_ARETE::enregistrer(std::ostream& ost)
382			{
383
384			ost<<"========================================"<<endl;
385			ost<<"% FACE: "<<endl;
386			ost<<"========================================"<<endl;
387			ost<<"POINTS_DE_CONTROLS: "<<endl;
388			ost<<"========================================"<<endl;
389
390			for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
391			{
392			OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i]; // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
393			ost<< v<<endl; // de la precision dans la classe doubleprecision
394			}
395
396			ost<<endl;
397			ost<<"VECTORISATION: "<<endl;
398			ost<<"========================================"<<endl;
399			for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
400			{
401			OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
402			ost<< v<<endl;
403			}
404
405			ost<<endl<<endl;
406			ost<<"BARYCENTRE: "<<endl;
407			ost<<"========================================"<<endl;
408			OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
409			ost<<BARY<<endl;
410			ost<<endl<<endl;
411			ost<<"TENSEUR_METRIQUE: "<<endl;
412			ost<<"========================================"<<endl;
413			OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
414			ost<< TNS_MT<<endl;
415			ost<<endl<<endl;
416			ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE: "<<endl;
417			ost<<"========================================"<<endl;
418			OT_TENSEUR TNS_CV= calcule_covariance();
419			ost<< TNS_CV<<endl;
420			ost<<endl<<endl;
421			ost<<"AXES_D'INERTIE: "<<endl;
422			ost<<"========================================"<<endl;
423			OT_VECTEUR_4DD D;
424			OT_TENSEUR V(4);
425			calcule_axes_dinertie(D,V);
426			ost<< V<<endl;
427			ost<<endl<<endl;
428			ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE: "<<endl;
429			ost<<"========================================"<<endl;
430			OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
431			ost<<I_BARY<<endl;
432
433			ost<<endl<<endl;
434			ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT: "<<endl;
435			ost<<"========================================"<<endl;
436			OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
437			ost<<I_TRANSP<<endl;
438			ost<<endl<<endl;
439
440			ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE: "<<endl;
441			ost<<"========================================"<<endl;
442			OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
443			ost<<I_BASE<<endl;
444			ost<<endl<<endl;
445
446
447			// void calcule_tenseur_inertie_base_entite(OT_VECTEUR_4DD& G1G2, OT_TENSEUR& tens,VCT& vct_f) ;
448
449
450
451
452			}