geometrie/src/vct_arete.cpp

//---------------------------------------------------------------------------
#include "gestionversion.h"
//---------------------------------------------------------------------------


#pragma hdrstop
#include "vct_arete.h"
#include "vct_courbe.h"
#include "mg_courbe.h"
#include "mg_arete.h"
#include <iomanip.h>
#include "ot_mathematique.h"
//---------------------------------------------------------------------------

#pragma package(smart_init)


VCT_ARETE::VCT_ARETE(MG_ARETE* arete):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(arete)
{
double2 ZERO=0.;
int indx_premier_ptctr;
OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;

TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
arete->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);

OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);

    for(int s=0;s<nb_points-1;s++)
       {
           V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s);
           V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s + 1);
           V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s + 2);
           V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s + 3);

           if(s==0)
           lst_points.insert(lst_points.end(),V1);

           V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1));
           V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1) + 1);
           V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1) + 2);
           V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1) + 3);

           lst_points.insert(lst_points.end(),V2);

           V=V2-V1;

           double2 norm_au_carre=(V[0]*V[0])+(V[1]*V[1])+(V[2]*V[2])+(V[3]*V[3]);
           double2 norm=norm_au_carre^0.5;

           if(V==VCT_NUL)
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);

           if(norm!=ZERO){
           V=1./norm*V;
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
           }

        }


}

VCT_ARETE::VCT_ARETE(VCT_ARETE& mdd):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(mdd.elem_topo)
{

lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
lst_points=mdd.lst_points;
nb_points=mdd.nb_points ;

}


VCT_ARETE::~ VCT_ARETE()
{

}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_ARETE::get_points_controle(void)
{
return lst_points;
}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD> & VCT_ARETE::get_vecteurs()
{
return lst_vecteurs;
}


OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_metrique()
{
OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
return tns;
}

OT_VECTEUR_4DD VCT_ARETE::calcule_barycentre()
{

OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);

for(int i=0;i<nb_points;i++)
 {
 barycentre+=lst_points[i];
 }

barycentre*=1./nb_points;
return barycentre;
}


int VCT_ARETE::get_nb_points()
 {
 return nb_points  ;
 }


OT_TENSEUR  VCT_ARETE::calcule_covariance(void)
{
 OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
 std::vector<OT_VECTEUR_4DD> Points_Centre_au_barycentre(nb_points);
 OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();

   for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    Points_Centre_au_barycentre[i]=lst_points[i]-barycentre;
    }

   OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;

    for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    OT_VECTEUR_4DD pt=Points_Centre_au_barycentre[i];
    PT_CENTRE(i,0)= pt[0] ;
    PT_CENTRE(i,1)= pt[1] ;
    PT_CENTRE(i,2)= pt[2] ;
    PT_CENTRE(i,3)= pt[3] ;
    }
   PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();

   COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
   double2 COEF= 1./nb_points;
   COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;

 return COVARIANCE;
}


void  VCT_ARETE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
{
 int n=4;
 int nrot;

 OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();


 double2 zro=0.0;

 if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
   {
   COV(0,0)=1.0;
   COV(1,0)=zro;
   COV(2,0)=zro;
   COV(3,0)=zro;
   }
 if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
   {
   COV(0,1)=zro;
   COV(1,1)=1.0;
   COV(2,1)=zro;
   COV(3,1)=zro;
   }
  if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
   {
   COV(0,2)=zro;
   COV(1,2)=zro;
   COV(2,2)=1.0;
   COV(3,2)=zro;
   }
  if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
   {
   COV(0,3)=zro;
   COV(1,3)=zro;
   COV(2,3)=zro;
   COV(3,3)=1.0;
   }


COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);

}


OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre()  //repere globale
{
 OT_TENSEUR INERTIE(4);
 OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
 double2 nb_pts=nb_points;
 double2 MOINS_UN=-1.0;
 INERTIE=cov*MOINS_UN;
 INERTIE=INERTIE*nb_pts;

 INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;

 return INERTIE;
}


OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
{

OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;

double2 a=ABC[0] ;
double2 b=ABC[1] ;
double2 c=ABC[2] ;
double2 d=ABC[3] ;

TENS(0,0)=TENS(0,0)+b*b+c*c+d*d;
TENS(1,1)=TENS(1,1)+a*a+c*c+d*d;
TENS(2,2)=TENS(2,2)+a*a+b*b+d*d;
TENS(3,3)=TENS(3,3)+a*a+b*b+c*c;

TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_points*a*b;
TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_points*a*c;
TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_points*a*d;

TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_points*b*a;
TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_points*b*c;
TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_points*b*d;

TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_points*c*a;
TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_points*c*b;
TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_points*c*d;

TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_points*d*a;
TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_points*d*b;
TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_points*d*c;

return TENS;
}


OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
{

 OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
 OT_TENSEUR INERTIE;
 OT_TENSEUR I_GLOBALE;
 OT_VECTEUR_4DD D;
 OT_TENSEUR V(4);
 this->calcule_axes_dinertie(D,V);
 INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

 I_GLOBALE= INERTIE;

 OT_TENSEUR P(4);
 OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
 OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
 OT_TENSEUR I_LOCALE;
 P=V;
 P_TRSPOSE=P.transpose();

 I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
 I_LOCALE=I_LOCALE*P;

 return I_LOCALE;

}


OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_entite( VCT& vct_f)
{
OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
OT_TENSEUR P(4);
OT_TENSEUR pt;
OT_TENSEUR IV;
OT_TENSEUR Q(4);
OT_TENSEUR qt;
OT_TENSEUR R;
OT_TENSEUR Rt;
OT_TENSEUR IW;
OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
OT_TENSEUR V(4),W(4);
this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);

P=V;
Q=W;

IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();

pt=P.transpose();
qt=Q.transpose();
R=pt*Q;
Rt=qt*P;
IV=R*IW;
IV=IV*Rt;


G1=this->calcule_barycentre();
G2=vct_f.calcule_barycentre();

G1G2=G2-G1;

OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC;  //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    for(int j=0;j<4;j++)
    {
    G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
    }
  }

MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(1,1)=   nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[2]);

MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]);

IV=IV+MASSE_CONCENTRE;
 return IV;
}


ostream& operator <<(ostream& os, VCT_ARETE& vct_f)
{

vct_f.enregistrer(os) ;
return os;
}

//==========================================================================
//Visualisation
//==========================================================================


void VCT_ARETE::enregistrer(std::ostream& ost)
 {

ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"% FACE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"POINTS_DE_CONTROLS:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;

 for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i];   // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
        ost<< v<<endl;                   // de la precision dans la classe doubleprecision
   }

ost<<endl;
ost<<"VECTORISATION:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
  for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
        ost<< v<<endl;
   }

ost<<endl<<endl;
ost<<"BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
ost<<BARY<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_METRIQUE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
ost<< TNS_MT<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_CV=  calcule_covariance();
ost<< TNS_CV<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"AXES_D'INERTIE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD D;
OT_TENSEUR V(4);
calcule_axes_dinertie(D,V);
ost<< V<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
ost<<I_BARY<<endl;

ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
ost<<I_TRANSP<<endl;
ost<<endl<<endl;

ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
ost<<I_BASE<<endl;
ost<<endl<<endl;


// void calcule_tenseur_inertie_base_entite(OT_VECTEUR_4DD& G1G2, OT_TENSEUR& tens,VCT& vct_f) ;


}
Revision:	79
Committed:	Thu Apr 10 15:14:15 2008 UTC (17 years, 1 month ago) by souaissa
Original Path:	*magic/lib/geometrie/geometrie/src/vct_arete.cpp*
File size:	10806 byte(s)
Log Message:
#	User	Rev	Content
1	souaissa	66	//---------------------------------------------------------------------------
2			#include "gestionversion.h"
3			//---------------------------------------------------------------------------
4
5
6			#pragma hdrstop
7			#include "vct_arete.h"
8			#include "vct_courbe.h"
9			#include "mg_courbe.h"
10			#include "mg_arete.h"
11			#include <iomanip.h>
12			#include "ot_mathematique.h"
13			//---------------------------------------------------------------------------
14
15			#pragma package(smart_init)
16
17
18
19			VCT_ARETE::VCT_ARETE(MG_ARETE* arete):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(arete)
20			{
21			double2 ZERO=0.;
22	souaissa	69	int indx_premier_ptctr;
23			OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;
24	souaissa	66
25	souaissa	69	TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
26	souaissa	66	arete->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
27	souaissa	69	nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);
28	souaissa	66
29	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);
30	souaissa	67
31	souaissa	69	for(int s=0;s<nb_points-1;s++)
32	souaissa	66	{
33	souaissa	69	V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s);
34			V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s + 1);
35			V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s + 2);
36			V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s + 3);
37	souaissa	71
38	souaissa	79	if(s==0)
39	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V1);
40	souaissa	71
41	souaissa	69	V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1));
42			V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1) + 1);
43			V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1) + 2);
44			V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1) + 3);
45	souaissa	71
46	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V2);
47	souaissa	71
48	souaissa	69	V=V2-V1;
49	souaissa	66
50	souaissa	69	double2 norm_au_carre=(V[0]V[0])+(V[1]V[1])+(V[2]V[2])+(V[3]V[3]);
51	souaissa	66	double2 norm=norm_au_carre^0.5;
52
53	souaissa	69	if(V==VCT_NUL)
54			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);
55	souaissa	67
56	souaissa	66	if(norm!=ZERO){
57	souaissa	69	V=1./norm*V;
58			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
59	souaissa	66	}
60
61			}
62
63
64			}
65
66			VCT_ARETE::VCT_ARETE(VCT_ARETE& mdd):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(mdd.elem_topo)
67			{
68	souaissa	69
69			lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
70			lst_points=mdd.lst_points;
71			nb_points=mdd.nb_points ;
72
73	souaissa	66	}
74
75
76			VCT_ARETE::~ VCT_ARETE()
77			{
78	souaissa	67
79	souaissa	66	}
80
81	francois	72	std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_ARETE::get_points_controle(void)
82	souaissa	66	{
83	souaissa	71	return lst_points;
84			}
85
86			std::vector<OT_VECTEUR_4DD> & VCT_ARETE::get_vecteurs()
87			{
88	souaissa	69	return lst_vecteurs;
89	souaissa	66	}
90
91
92	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_metrique()
93	souaissa	66	{
94	souaissa	69	OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
95			return tns;
96	souaissa	66	}
97
98	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD VCT_ARETE::calcule_barycentre()
99	souaissa	66	{
100
101	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);
102	souaissa	66
103	souaissa	69	for(int i=0;i<nb_points;i++)
104	souaissa	66	{
105	souaissa	71	barycentre+=lst_points[i];
106	souaissa	66	}
107
108	souaissa	69	barycentre*=1./nb_points;
109			return barycentre;
110	souaissa	66	}
111
112
113	souaissa	69
114			int VCT_ARETE::get_nb_points()
115			{
116			return nb_points ;
117			}
118
119
120			OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_covariance(void)
121	souaissa	66	{
122	souaissa	71	OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
123	souaissa	69	std::vector<OT_VECTEUR_4DD> Points_Centre_au_barycentre(nb_points);
124			OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();
125	souaissa	66
126	souaissa	69	for( int i=0;i<nb_points;i++)
127			{
128			Points_Centre_au_barycentre[i]=lst_points[i]-barycentre;
129			}
130	souaissa	66
131	souaissa	71	OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;
132	souaissa	69
133	souaissa	71	for( int i=0;i<nb_points;i++)
134			{
135			OT_VECTEUR_4DD pt=Points_Centre_au_barycentre[i];
136			PT_CENTRE(i,0)= pt[0] ;
137			PT_CENTRE(i,1)= pt[1] ;
138			PT_CENTRE(i,2)= pt[2] ;
139			PT_CENTRE(i,3)= pt[3] ;
140			}
141			PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();
142
143			COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
144			double2 COEF= 1./nb_points;
145			COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;
146
147	souaissa	69	return COVARIANCE;
148	souaissa	66	}
149
150
151	souaissa	71	void VCT_ARETE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
152	souaissa	69	{
153			int n=4;
154			int nrot;
155	souaissa	66
156	souaissa	71	OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();
157
158
159	souaissa	69	double2 zro=0.0;
160	souaissa	66
161	souaissa	71	if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
162	souaissa	69	{
163	souaissa	71	COV(0,0)=1.0;
164			COV(1,0)=zro;
165			COV(2,0)=zro;
166			COV(3,0)=zro;
167	souaissa	69	}
168	souaissa	71	if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
169	souaissa	69	{
170	souaissa	71	COV(0,1)=zro;
171			COV(1,1)=1.0;
172			COV(2,1)=zro;
173			COV(3,1)=zro;
174	souaissa	69	}
175	souaissa	71	if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
176	souaissa	69	{
177	souaissa	71	COV(0,2)=zro;
178			COV(1,2)=zro;
179			COV(2,2)=1.0;
180			COV(3,2)=zro;
181	souaissa	69	}
182	souaissa	71	if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
183	souaissa	69	{
184	souaissa	71	COV(0,3)=zro;
185			COV(1,3)=zro;
186			COV(2,3)=zro;
187			COV(3,3)=1.0;
188	souaissa	69	}
189	souaissa	66
190
191	souaissa	71	COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);
192	souaissa	66
193	souaissa	69	}
194	souaissa	66
195
196	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre() //repere globale
197			{
198	souaissa	71	OT_TENSEUR INERTIE(4);
199	souaissa	69	OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
200			double2 nb_pts=nb_points;
201			double2 MOINS_UN=-1.0;
202	souaissa	71	INERTIE=cov*MOINS_UN;
203			INERTIE=INERTIE*nb_pts;
204	souaissa	66
205	souaissa	71	INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
206			INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
207			INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
208			INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;
209
210			return INERTIE;
211	souaissa	69	}
212	souaissa	66
213
214	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
215	souaissa	66	{
216
217	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
218			OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
219	souaissa	66
220	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;
221	souaissa	66
222	souaissa	69	double2 a=ABC[0] ;
223			double2 b=ABC[1] ;
224			double2 c=ABC[2] ;
225			double2 d=ABC[3] ;
226	souaissa	66
227	souaissa	69	TENS(0,0)=TENS(0,0)+bb+cc+d*d;
228			TENS(1,1)=TENS(1,1)+aa+cc+d*d;
229			TENS(2,2)=TENS(2,2)+aa+bb+d*d;
230	souaissa	71	TENS(3,3)=TENS(3,3)+aa+bb+c*c;
231	souaissa	66
232	souaissa	69	TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_pointsab;
233			TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_pointsac;
234			TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_pointsad;
235	souaissa	66
236	souaissa	69	TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_pointsba;
237			TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_pointsbc;
238			TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_pointsbd;
239	souaissa	66
240	souaissa	69	TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_pointsca;
241			TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_pointscb;
242			TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_pointscd;
243	souaissa	66
244	souaissa	69	TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_pointsda;
245			TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_pointsdb;
246			TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_pointsdc;
247	souaissa	66
248	souaissa	69	return TENS;
249			}
250	souaissa	66
251	souaissa	69
252			OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
253	souaissa	66	{
254	souaissa	71
255	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
256			OT_TENSEUR INERTIE;
257			OT_TENSEUR I_GLOBALE;
258	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD D;
259			OT_TENSEUR V(4);
260			this->calcule_axes_dinertie(D,V);
261	souaissa	69	INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
262	souaissa	66
263	souaissa	69	I_GLOBALE= INERTIE;
264	souaissa	66
265	souaissa	69	OT_TENSEUR P(4);
266			OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
267			OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
268			OT_TENSEUR I_LOCALE;
269	souaissa	71	P=V;
270	souaissa	69	P_TRSPOSE=P.transpose();
271	souaissa	66
272	souaissa	69	I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
273			I_LOCALE=I_LOCALE*P;
274	souaissa	66
275	souaissa	71	return I_LOCALE;
276
277	souaissa	66	}
278
279
280
281
282	souaissa	79	OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_entite( VCT& vct_f)
283	souaissa	66	{
284	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
285	souaissa	69	OT_TENSEUR P(4);
286			OT_TENSEUR pt;
287			OT_TENSEUR IV;
288	souaissa	71	OT_TENSEUR Q(4);
289	souaissa	69	OT_TENSEUR qt;
290			OT_TENSEUR R;
291			OT_TENSEUR Rt;
292			OT_TENSEUR IW;
293	souaissa	71	OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
294			OT_TENSEUR V(4),W(4);
295			this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
296			vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);
297	souaissa	66
298	souaissa	71	P=V;
299			Q=W;
300	souaissa	66
301	souaissa	71	IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();
302	souaissa	66
303	souaissa	69	pt=P.transpose();
304			qt=Q.transpose();
305			R=pt*Q;
306			Rt=qt*P;
307			IV=R*IW;
308			IV=IV*Rt;
309	souaissa	66
310
311	souaissa	69	G1=this->calcule_barycentre();
312			G2=vct_f.calcule_barycentre();
313	souaissa	66
314	souaissa	69	G1G2=G2-G1;
315	souaissa	66
316	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC; //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
317			for(int i=0;i<4;i++)
318			{
319			for(int j=0;j<4;j++)
320	souaissa	66	{
321	souaissa	69	G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
322	souaissa	66	}
323	souaissa	69	}
324	souaissa	66
325	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points(G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
326			MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
327			MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
328			MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
329	souaissa	66
330	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
331			MASSE_CONCENTRE(1,1)= nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
332			MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
333			MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
334	souaissa	66
335	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
336			MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
337			MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
338	souaissa	79	MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[2]);
339	souaissa	66
340	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
341			MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
342			MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
343			MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]);
344	souaissa	66
345	souaissa	69	IV=IV+MASSE_CONCENTRE;
346	souaissa	79	return IV;
347	souaissa	69	}
348	souaissa	66
349
350	souaissa	71	ostream& operator <<(ostream& os, VCT_ARETE& vct_f)
351	souaissa	66	{
352
353	souaissa	71	vct_f.enregistrer(os) ;
354			return os;
355	souaissa	66	}
356	souaissa	71
357			//==========================================================================
358			//Visualisation
359			//==========================================================================
360
361
362
363
364			void VCT_ARETE::enregistrer(std::ostream& ost)
365			{
366
367			ost<<"========================================"<<endl;
368			ost<<"% FACE: "<<endl;
369			ost<<"========================================"<<endl;
370			ost<<"POINTS_DE_CONTROLS: "<<endl;
371			ost<<"========================================"<<endl;
372
373			for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
374			{
375			OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i]; // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
376			ost<< v<<endl; // de la precision dans la classe doubleprecision
377			}
378
379			ost<<endl;
380			ost<<"VECTORISATION: "<<endl;
381			ost<<"========================================"<<endl;
382			for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
383			{
384			OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
385			ost<< v<<endl;
386			}
387
388			ost<<endl<<endl;
389			ost<<"BARYCENTRE: "<<endl;
390			ost<<"========================================"<<endl;
391			OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
392			ost<<BARY<<endl;
393			ost<<endl<<endl;
394			ost<<"TENSEUR_METRIQUE: "<<endl;
395			ost<<"========================================"<<endl;
396			OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
397			ost<< TNS_MT<<endl;
398			ost<<endl<<endl;
399			ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE: "<<endl;
400			ost<<"========================================"<<endl;
401			OT_TENSEUR TNS_CV= calcule_covariance();
402			ost<< TNS_CV<<endl;
403			ost<<endl<<endl;
404			ost<<"AXES_D'INERTIE: "<<endl;
405			ost<<"========================================"<<endl;
406			OT_VECTEUR_4DD D;
407			OT_TENSEUR V(4);
408			calcule_axes_dinertie(D,V);
409			ost<< V<<endl;
410			ost<<endl<<endl;
411			ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE: "<<endl;
412			ost<<"========================================"<<endl;
413			OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
414			ost<<I_BARY<<endl;
415
416			ost<<endl<<endl;
417			ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT: "<<endl;
418			ost<<"========================================"<<endl;
419			OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
420			ost<<I_TRANSP<<endl;
421			ost<<endl<<endl;
422
423			ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE: "<<endl;
424			ost<<"========================================"<<endl;
425			OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
426			ost<<I_BASE<<endl;
427			ost<<endl<<endl;
428
429
430			// void calcule_tenseur_inertie_base_entite(OT_VECTEUR_4DD& G1G2, OT_TENSEUR& tens,VCT& vct_f) ;
431
432
433
434
435			}