geometrie/src/vct_arete.cpp

//---------------------------------------------------------------------------
#include "gestionversion.h"
//---------------------------------------------------------------------------


#pragma hdrstop
#include "vct_arete.h"
#include "vct_courbe.h"
#include "mg_courbe.h"
#include "mg_arete.h"
#include <iomanip.h>
#include "ot_mathematique.h"
//---------------------------------------------------------------------------

#pragma package(smart_init)


VCT_ARETE::VCT_ARETE(MG_ARETE* arete):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(arete)
{
double2 ZERO=0.;
int indx_premier_ptctr;
OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;

TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
arete->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);

OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);

    for(int s=0;s<nb_points-1;s++)
       {
           V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s);
           V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s + 1);
           V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s + 2);
           V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * s + 3);

           lst_points.insert(lst_points.end(),V1);

           V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1));
           V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1) + 1);
           V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1) + 2);
           V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+  4 * (s + 1) + 3);

           lst_points.insert(lst_points.end(),V2);

           V=V2-V1;

           double2 norm_au_carre=(V[0]*V[0])+(V[1]*V[1])+(V[2]*V[2])+(V[3]*V[3]);
           double2 norm=norm_au_carre^0.5;

           if(V==VCT_NUL)
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);

           if(norm!=ZERO){
           V=1./norm*V;
           lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
           }

        }


}

VCT_ARETE::VCT_ARETE(VCT_ARETE& mdd):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(mdd.elem_topo)
{

lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
lst_points=mdd.lst_points;
nb_points=mdd.nb_points ;

}


VCT_ARETE::~ VCT_ARETE()
{

}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_ARETE::get_points_controle(void)
{
return lst_points;
}

std::vector<OT_VECTEUR_4DD> & VCT_ARETE::get_vecteurs()
{
return lst_vecteurs;
}


OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_metrique()
{
OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
return tns;
}

OT_VECTEUR_4DD VCT_ARETE::calcule_barycentre()
{

OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);

for(int i=0;i<nb_points;i++)
 {
 barycentre+=lst_points[i];
 }

barycentre*=1./nb_points;
return barycentre;
}


int VCT_ARETE::get_nb_points()
 {
 return nb_points  ;
 }


OT_TENSEUR  VCT_ARETE::calcule_covariance(void)
{
 OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
 std::vector<OT_VECTEUR_4DD> Points_Centre_au_barycentre(nb_points);
 OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();

   for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    Points_Centre_au_barycentre[i]=lst_points[i]-barycentre;
    }

   OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;

    for( int i=0;i<nb_points;i++)
    {
    OT_VECTEUR_4DD pt=Points_Centre_au_barycentre[i];
    PT_CENTRE(i,0)= pt[0] ;
    PT_CENTRE(i,1)= pt[1] ;
    PT_CENTRE(i,2)= pt[2] ;
    PT_CENTRE(i,3)= pt[3] ;
    }
   PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();

   COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
   double2 COEF= 1./nb_points;
   COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;

 return COVARIANCE;
}


void  VCT_ARETE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
{
 int n=4;
 int nrot;

 OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();


 double2 zro=0.0;

 if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
   {
   COV(0,0)=1.0;
   COV(1,0)=zro;
   COV(2,0)=zro;
   COV(3,0)=zro;
   }
 if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
   {
   COV(0,1)=zro;
   COV(1,1)=1.0;
   COV(2,1)=zro;
   COV(3,1)=zro;
   }
  if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
   {
   COV(0,2)=zro;
   COV(1,2)=zro;
   COV(2,2)=1.0;
   COV(3,2)=zro;
   }
  if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
   {
   COV(0,3)=zro;
   COV(1,3)=zro;
   COV(2,3)=zro;
   COV(3,3)=1.0;
   }


COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);

}


OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre()  //repere globale
{
 OT_TENSEUR INERTIE(4);
 OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
 double2 nb_pts=nb_points;
 double2 MOINS_UN=-1.0;
 INERTIE=cov*MOINS_UN;
 INERTIE=INERTIE*nb_pts;

 INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
 INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;

 return INERTIE;
}


OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
{

OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;

double2 a=ABC[0] ;
double2 b=ABC[1] ;
double2 c=ABC[2] ;
double2 d=ABC[3] ;

TENS(0,0)=TENS(0,0)+b*b+c*c+d*d;
TENS(1,1)=TENS(1,1)+a*a+c*c+d*d;
TENS(2,2)=TENS(2,2)+a*a+b*b+d*d;
TENS(3,3)=TENS(3,3)+a*a+b*b+c*c;

TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_points*a*b;
TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_points*a*c;
TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_points*a*d;

TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_points*b*a;
TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_points*b*c;
TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_points*b*d;

TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_points*c*a;
TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_points*c*b;
TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_points*c*d;

TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_points*d*a;
TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_points*d*b;
TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_points*d*c;

return TENS;
}


OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
{

 OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
 OT_TENSEUR INERTIE;
 OT_TENSEUR I_GLOBALE;
 OT_VECTEUR_4DD D;
 OT_TENSEUR V(4);
 this->calcule_axes_dinertie(D,V);
 INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();

 I_GLOBALE= INERTIE;

 OT_TENSEUR P(4);
 OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
 OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
 OT_TENSEUR I_LOCALE;
 P=V;
 P_TRSPOSE=P.transpose();

 I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
 I_LOCALE=I_LOCALE*P;

 return I_LOCALE;

}


void VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_entite( OT_VECTEUR_4DD& g1g2,OT_TENSEUR& tens2, VCT& vct_f)
{
OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
OT_TENSEUR P(4);
OT_TENSEUR pt;
OT_TENSEUR IV;
OT_TENSEUR Q(4);
OT_TENSEUR qt;
OT_TENSEUR R;
OT_TENSEUR Rt;
OT_TENSEUR IW;
OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
OT_TENSEUR V(4),W(4);
this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);

P=V;
Q=W;

IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();

pt=P.transpose();
qt=Q.transpose();
R=pt*Q;
Rt=qt*P;
IV=R*IW;
IV=IV*Rt;


G1=this->calcule_barycentre();
G2=vct_f.calcule_barycentre();

G1G2=G2-G1;

OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC;  //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    for(int j=0;j<4;j++)
    {
    G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
    }
  }

MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(1,1)=   nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);

MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);

MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1*nb_points*(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points*(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[2]);

IV=IV+MASSE_CONCENTRE;

}


ostream& operator <<(ostream& os, VCT_ARETE& vct_f)
{

vct_f.enregistrer(os) ;
return os;
}

//==========================================================================
//Visualisation
//==========================================================================


void VCT_ARETE::enregistrer(std::ostream& ost)
 {

ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"% FACE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
ost<<"POINTS_DE_CONTROLS:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;

 for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i];   // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
        ost<< v<<endl;                   // de la precision dans la classe doubleprecision
   }

ost<<endl;
ost<<"VECTORISATION:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
  for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
   {
      OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
        ost<< v<<endl;
   }

ost<<endl<<endl;
ost<<"BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
ost<<BARY<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_METRIQUE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
ost<< TNS_MT<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR TNS_CV=  calcule_covariance();
ost<< TNS_CV<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"AXES_D'INERTIE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_VECTEUR_4DD D;
OT_TENSEUR V(4);
calcule_axes_dinertie(D,V);
ost<< V<<endl;
ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
ost<<I_BARY<<endl;

ost<<endl<<endl;
ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
ost<<I_TRANSP<<endl;
ost<<endl<<endl;

ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE:    "<<endl;
ost<<"========================================"<<endl;
OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
ost<<I_BASE<<endl;
ost<<endl<<endl;


// void calcule_tenseur_inertie_base_entite(OT_VECTEUR_4DD& G1G2, OT_TENSEUR& tens,VCT& vct_f) ;


}
Revision:	72
Committed:	Mon Mar 31 23:21:51 2008 UTC (17 years, 1 month ago) by francois
Original Path:	*magic/lib/geometrie/geometrie/src/vct_arete.cpp*
File size:	10808 byte(s)
Log Message:	optimisation vectorisation
#	User	Rev	Content
1	souaissa	66	//---------------------------------------------------------------------------
2			#include "gestionversion.h"
3			//---------------------------------------------------------------------------
4
5
6			#pragma hdrstop
7			#include "vct_arete.h"
8			#include "vct_courbe.h"
9			#include "mg_courbe.h"
10			#include "mg_arete.h"
11			#include <iomanip.h>
12			#include "ot_mathematique.h"
13			//---------------------------------------------------------------------------
14
15			#pragma package(smart_init)
16
17
18
19			VCT_ARETE::VCT_ARETE(MG_ARETE* arete):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(arete)
20			{
21			double2 ZERO=0.;
22	souaissa	69	int indx_premier_ptctr;
23			OT_VECTEUR_4DD V1,V2,V;
24	souaissa	66
25	souaissa	69	TPL_LISTE_ENTITE<double> nurbs_params;
26	souaissa	66	arete->get_param_NURBS(indx_premier_ptctr,nurbs_params);
27	souaissa	69	nb_points=1/4.*(nurbs_params.get_nb()-indx_premier_ptctr);
28	souaissa	66
29	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD VCT_NUL(0.,0.,0.,0.);
30	souaissa	67
31	souaissa	69	for(int s=0;s<nb_points-1;s++)
32	souaissa	66	{
33	souaissa	69	V1[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s);
34			V1[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s + 1);
35			V1[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s + 2);
36			V1[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * s + 3);
37	souaissa	71
38	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V1);
39	souaissa	71
40	souaissa	69	V2[0]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1));
41			V2[1]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1) + 1);
42			V2[2]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1) + 2);
43			V2[3]=nurbs_params.get(indx_premier_ptctr+ 4 * (s + 1) + 3);
44	souaissa	71
45	souaissa	69	lst_points.insert(lst_points.end(),V2);
46	souaissa	71
47	souaissa	69	V=V2-V1;
48	souaissa	66
49	souaissa	69	double2 norm_au_carre=(V[0]V[0])+(V[1]V[1])+(V[2]V[2])+(V[3]V[3]);
50	souaissa	66	double2 norm=norm_au_carre^0.5;
51
52	souaissa	69	if(V==VCT_NUL)
53			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),VCT_NUL);
54	souaissa	67
55	souaissa	66	if(norm!=ZERO){
56	souaissa	69	V=1./norm*V;
57			lst_vecteurs.insert(lst_vecteurs.end(),V);
58	souaissa	66	}
59
60			}
61
62
63			}
64
65			VCT_ARETE::VCT_ARETE(VCT_ARETE& mdd):VCT_ELEMENT_TOPOLOGIQUE(mdd.elem_topo)
66			{
67	souaissa	69
68			lst_vecteurs=mdd.lst_vecteurs;
69			lst_points=mdd.lst_points;
70			nb_points=mdd.nb_points ;
71
72	souaissa	66	}
73
74
75			VCT_ARETE::~ VCT_ARETE()
76			{
77	souaissa	67
78	souaissa	66	}
79
80	francois	72	std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT_ARETE::get_points_controle(void)
81	souaissa	66	{
82	souaissa	71	return lst_points;
83			}
84
85			std::vector<OT_VECTEUR_4DD> & VCT_ARETE::get_vecteurs()
86			{
87	souaissa	69	return lst_vecteurs;
88	souaissa	66	}
89
90
91	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_metrique()
92	souaissa	66	{
93	souaissa	69	OT_TENSEUR tns(lst_vecteurs);
94			return tns;
95	souaissa	66	}
96
97	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD VCT_ARETE::calcule_barycentre()
98	souaissa	66	{
99
100	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD barycentre(0,0,0,0);
101	souaissa	66
102	souaissa	69	for(int i=0;i<nb_points;i++)
103	souaissa	66	{
104	souaissa	71	barycentre+=lst_points[i];
105	souaissa	66	}
106
107	souaissa	69	barycentre*=1./nb_points;
108			return barycentre;
109	souaissa	66	}
110
111
112	souaissa	69
113			int VCT_ARETE::get_nb_points()
114			{
115			return nb_points ;
116			}
117
118
119			OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_covariance(void)
120	souaissa	66	{
121	souaissa	71	OT_TENSEUR COVARIANCE(4);
122	souaissa	69	std::vector<OT_VECTEUR_4DD> Points_Centre_au_barycentre(nb_points);
123			OT_VECTEUR_4DD barycentre=calcule_barycentre();
124	souaissa	66
125	souaissa	69	for( int i=0;i<nb_points;i++)
126			{
127			Points_Centre_au_barycentre[i]=lst_points[i]-barycentre;
128			}
129	souaissa	66
130	souaissa	71	OT_TENSEUR PT_CENTRE(nb_points,4),PT_CENTRE_TRANSPOSE;
131	souaissa	69
132	souaissa	71	for( int i=0;i<nb_points;i++)
133			{
134			OT_VECTEUR_4DD pt=Points_Centre_au_barycentre[i];
135			PT_CENTRE(i,0)= pt[0] ;
136			PT_CENTRE(i,1)= pt[1] ;
137			PT_CENTRE(i,2)= pt[2] ;
138			PT_CENTRE(i,3)= pt[3] ;
139			}
140			PT_CENTRE_TRANSPOSE =PT_CENTRE.transpose();
141
142			COVARIANCE=PT_CENTRE_TRANSPOSE*PT_CENTRE;
143			double2 COEF= 1./nb_points;
144			COVARIANCE=COVARIANCE*COEF;
145
146	souaissa	69	return COVARIANCE;
147	souaissa	66	}
148
149
150	souaissa	71	void VCT_ARETE::calcule_axes_dinertie(OT_VECTEUR_4DD& D,OT_TENSEUR& V)
151	souaissa	69	{
152			int n=4;
153			int nrot;
154	souaissa	66
155	souaissa	71	OT_TENSEUR COV=calcule_covariance();
156
157
158	souaissa	69	double2 zro=0.0;
159	souaissa	66
160	souaissa	71	if(COV(0,0)==zro&&COV(1,0)==zro&&COV(2,0)==zro&&COV(3,0)==zro)
161	souaissa	69	{
162	souaissa	71	COV(0,0)=1.0;
163			COV(1,0)=zro;
164			COV(2,0)=zro;
165			COV(3,0)=zro;
166	souaissa	69	}
167	souaissa	71	if(COV(0,1)==zro&&COV(1,1)==zro&&COV(2,1)==zro&&COV(3,1)==zro)
168	souaissa	69	{
169	souaissa	71	COV(0,1)=zro;
170			COV(1,1)=1.0;
171			COV(2,1)=zro;
172			COV(3,1)=zro;
173	souaissa	69	}
174	souaissa	71	if(COV(0,2)==zro&&COV(1,2)==zro&&COV(2,2)==zro&&COV(3,2)==zro)
175	souaissa	69	{
176	souaissa	71	COV(0,2)=zro;
177			COV(1,2)=zro;
178			COV(2,2)=1.0;
179			COV(3,2)=zro;
180	souaissa	69	}
181	souaissa	71	if(COV(0,3)==zro&&COV(1,3)==zro&&COV(2,3)==zro&&COV(3,3)==zro)
182	souaissa	69	{
183	souaissa	71	COV(0,3)=zro;
184			COV(1,3)=zro;
185			COV(2,3)=zro;
186			COV(3,3)=1.0;
187	souaissa	69	}
188	souaissa	66
189
190	souaissa	71	COV.get_orthogonalisation(COV,D,V,n,nrot);
191	souaissa	66
192	souaissa	69	}
193	souaissa	66
194
195	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_barycentre() //repere globale
196			{
197	souaissa	71	OT_TENSEUR INERTIE(4);
198	souaissa	69	OT_TENSEUR cov=calcule_covariance();
199			double2 nb_pts=nb_points;
200			double2 MOINS_UN=-1.0;
201	souaissa	71	INERTIE=cov*MOINS_UN;
202			INERTIE=INERTIE*nb_pts;
203	souaissa	66
204	souaissa	71	INERTIE(0,0)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
205			INERTIE(1,1)=(cov(0,0)+cov(2,2)+cov(3,3))*nb_pts;
206			INERTIE(2,2)=(cov(1,1)+cov(0,0)+cov(3,3))*nb_pts;
207			INERTIE(3,3)=(cov(1,1)+cov(2,2)+cov(0,0))*nb_pts;
208
209			return INERTIE;
210	souaissa	69	}
211	souaissa	66
212
213	souaissa	69	OT_TENSEUR VCT_ARETE:: calcule_tenseur_inertie_au_pt(OT_VECTEUR_4DD& POINT)
214	souaissa	66	{
215
216	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD BARYCENTRE=calcule_barycentre();
217			OT_TENSEUR TENS=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
218	souaissa	66
219	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD ABC=POINT-BARYCENTRE;
220	souaissa	66
221	souaissa	69	double2 a=ABC[0] ;
222			double2 b=ABC[1] ;
223			double2 c=ABC[2] ;
224			double2 d=ABC[3] ;
225	souaissa	66
226	souaissa	69	TENS(0,0)=TENS(0,0)+bb+cc+d*d;
227			TENS(1,1)=TENS(1,1)+aa+cc+d*d;
228			TENS(2,2)=TENS(2,2)+aa+bb+d*d;
229	souaissa	71	TENS(3,3)=TENS(3,3)+aa+bb+c*c;
230	souaissa	66
231	souaissa	69	TENS(0,1)=TENS(0,1)-nb_pointsab;
232			TENS(0,2)=TENS(0,2)-nb_pointsac;
233			TENS(0,3)=TENS(0,3)-nb_pointsad;
234	souaissa	66
235	souaissa	69	TENS(1,0)=TENS(1,0)-nb_pointsba;
236			TENS(1,2)=TENS(1,2)-nb_pointsbc;
237			TENS(1,3)=TENS(1,3)-nb_pointsbd;
238	souaissa	66
239	souaissa	69	TENS(2,0)=TENS(2,0)-nb_pointsca;
240			TENS(2,1)=TENS(2,1)-nb_pointscb;
241			TENS(2,3)=TENS(2,3)-nb_pointscd;
242	souaissa	66
243	souaissa	69	TENS(3,0)=TENS(3,0)-nb_pointsda;
244			TENS(3,1)=TENS(3,1)-nb_pointsdb;
245			TENS(3,2)=TENS(3,2)-nb_pointsdc;
246	souaissa	66
247	souaissa	69	return TENS;
248			}
249	souaissa	66
250	souaissa	69
251			OT_TENSEUR VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_locale()
252	souaissa	66	{
253	souaissa	71
254	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD v1,v2,v3,v4;
255			OT_TENSEUR INERTIE;
256			OT_TENSEUR I_GLOBALE;
257	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD D;
258			OT_TENSEUR V(4);
259			this->calcule_axes_dinertie(D,V);
260	souaissa	69	INERTIE=this->calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
261	souaissa	66
262	souaissa	69	I_GLOBALE= INERTIE;
263	souaissa	66
264	souaissa	69	OT_TENSEUR P(4);
265			OT_TENSEUR I=I_GLOBALE;
266			OT_TENSEUR P_TRSPOSE;
267			OT_TENSEUR I_LOCALE;
268	souaissa	71	P=V;
269	souaissa	69	P_TRSPOSE=P.transpose();
270	souaissa	66
271	souaissa	69	I_LOCALE=P_TRSPOSE*I;
272			I_LOCALE=I_LOCALE*P;
273	souaissa	66
274	souaissa	71	return I_LOCALE;
275
276	souaissa	66	}
277
278
279
280
281	souaissa	69	void VCT_ARETE::calcule_tenseur_inertie_base_entite( OT_VECTEUR_4DD& g1g2,OT_TENSEUR& tens2, VCT& vct_f)
282	souaissa	66	{
283	souaissa	71	OT_VECTEUR_4DD Dv,Dw,G1,G2,G1G2;
284	souaissa	69	OT_TENSEUR P(4);
285			OT_TENSEUR pt;
286			OT_TENSEUR IV;
287	souaissa	71	OT_TENSEUR Q(4);
288	souaissa	69	OT_TENSEUR qt;
289			OT_TENSEUR R;
290			OT_TENSEUR Rt;
291			OT_TENSEUR IW;
292	souaissa	71	OT_TENSEUR MASSE_CONCENTRE(4);
293			OT_TENSEUR V(4),W(4);
294			this->calcule_axes_dinertie(Dv,V);
295			vct_f.calcule_axes_dinertie(Dw,W);
296	souaissa	66
297	souaissa	71	P=V;
298			Q=W;
299	souaissa	66
300	souaissa	71	IW=vct_f.calcule_tenseur_inertie_base_locale();
301	souaissa	66
302	souaissa	69	pt=P.transpose();
303			qt=Q.transpose();
304			R=pt*Q;
305			Rt=qt*P;
306			IV=R*IW;
307			IV=IV*Rt;
308	souaissa	66
309
310	souaissa	69	G1=this->calcule_barycentre();
311			G2=vct_f.calcule_barycentre();
312	souaissa	66
313	souaissa	69	G1G2=G2-G1;
314	souaissa	66
315	souaissa	69	OT_VECTEUR_4DD G1G2_LOC; //Calcul du vecteur G1G2 dans la base locale;
316			for(int i=0;i<4;i++)
317			{
318			for(int j=0;j<4;j++)
319	souaissa	66	{
320	souaissa	69	G1G2_LOC[i]= G1G2_LOC[i]+pt(i,j)*G1G2[j];
321	souaissa	66	}
322	souaissa	69	}
323	souaissa	66
324	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(0,0)=nb_points(G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
325			MASSE_CONCENTRE(0,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[1]);
326			MASSE_CONCENTRE(0,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
327			MASSE_CONCENTRE(0,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
328	souaissa	66
329	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(1,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[0]);
330			MASSE_CONCENTRE(1,1)= nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
331			MASSE_CONCENTRE(1,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[2]);
332			MASSE_CONCENTRE(1,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
333	souaissa	66
334	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(2,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[0]);
335			MASSE_CONCENTRE(2,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[1]);
336			MASSE_CONCENTRE(2,2)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[3]G1G2_LOC[3]);
337			MASSE_CONCENTRE(2,3)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[2]);
338	souaissa	66
339	souaissa	69	MASSE_CONCENTRE(3,0)=-1nb_points(G1G2_LOC[0]*G1G2_LOC[3]);
340			MASSE_CONCENTRE(3,1)=-1nb_points(G1G2_LOC[1]*G1G2_LOC[3]);
341			MASSE_CONCENTRE(3,2)=-1nb_points(G1G2_LOC[2]*G1G2_LOC[3]);
342			MASSE_CONCENTRE(3,3)=nb_points(G1G2_LOC[0]G1G2_LOC[0]+G1G2_LOC[1]G1G2_LOC[1]+G1G2_LOC[2]G1G2_LOC[2]);
343	souaissa	66
344	souaissa	69	IV=IV+MASSE_CONCENTRE;
345	souaissa	71
346	souaissa	69	}
347	souaissa	66
348
349	souaissa	71	ostream& operator <<(ostream& os, VCT_ARETE& vct_f)
350	souaissa	66	{
351
352	souaissa	71	vct_f.enregistrer(os) ;
353			return os;
354	souaissa	66	}
355	souaissa	71
356			//==========================================================================
357			//Visualisation
358			//==========================================================================
359
360
361
362
363			void VCT_ARETE::enregistrer(std::ostream& ost)
364			{
365
366			ost<<"========================================"<<endl;
367			ost<<"% FACE: "<<endl;
368			ost<<"========================================"<<endl;
369			ost<<"POINTS_DE_CONTROLS: "<<endl;
370			ost<<"========================================"<<endl;
371
372			for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++)
373			{
374			OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i]; // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage
375			ost<< v<<endl; // de la precision dans la classe doubleprecision
376			}
377
378			ost<<endl;
379			ost<<"VECTORISATION: "<<endl;
380			ost<<"========================================"<<endl;
381			for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++)
382			{
383			OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i];
384			ost<< v<<endl;
385			}
386
387			ost<<endl<<endl;
388			ost<<"BARYCENTRE: "<<endl;
389			ost<<"========================================"<<endl;
390			OT_VECTEUR_4DD BARY= calcule_barycentre();
391			ost<<BARY<<endl;
392			ost<<endl<<endl;
393			ost<<"TENSEUR_METRIQUE: "<<endl;
394			ost<<"========================================"<<endl;
395			OT_TENSEUR TNS_MT= calcule_tenseur_metrique() ;
396			ost<< TNS_MT<<endl;
397			ost<<endl<<endl;
398			ost<<"TENSEUR_DE_COVARIANCE: "<<endl;
399			ost<<"========================================"<<endl;
400			OT_TENSEUR TNS_CV= calcule_covariance();
401			ost<< TNS_CV<<endl;
402			ost<<endl<<endl;
403			ost<<"AXES_D'INERTIE: "<<endl;
404			ost<<"========================================"<<endl;
405			OT_VECTEUR_4DD D;
406			OT_TENSEUR V(4);
407			calcule_axes_dinertie(D,V);
408			ost<< V<<endl;
409			ost<<endl<<endl;
410			ost<<"INERTIE_CALCUL�E_AU_BARYCENTRE: "<<endl;
411			ost<<"========================================"<<endl;
412			OT_TENSEUR I_BARY=calcule_tenseur_inertie_au_barycentre();
413			ost<<I_BARY<<endl;
414
415			ost<<endl<<endl;
416			ost<<"INERTIE_TRANSPORT�E_EN_UN_POINT: "<<endl;
417			ost<<"========================================"<<endl;
418			OT_TENSEUR I_TRANSP=calcule_tenseur_inertie_au_pt(BARY);
419			ost<<I_TRANSP<<endl;
420			ost<<endl<<endl;
421
422			ost<<"INERTIE_CALCUL�_DANS_LA_BASE_LOCALE: "<<endl;
423			ost<<"========================================"<<endl;
424			OT_TENSEUR I_BASE=calcule_tenseur_inertie_base_locale();
425			ost<<I_BASE<<endl;
426			ost<<endl<<endl;
427
428
429			// void calcule_tenseur_inertie_base_entite(OT_VECTEUR_4DD& G1G2, OT_TENSEUR& tens,VCT& vct_f) ;
430
431
432
433
434			}