| 1 |
francois |
283 |
//--------------------------------------------------------------------------- |
| 2 |
|
|
|
| 3 |
|
|
#pragma hdrstop |
| 4 |
|
|
|
| 5 |
|
|
#include "vct.h" |
| 6 |
|
|
//--------------------------------------------------------------------------- |
| 7 |
|
|
#pragma package(smart_init) |
| 8 |
|
|
|
| 9 |
|
|
|
| 10 |
|
|
|
| 11 |
|
|
|
| 12 |
|
|
VCT::VCT():tnsmetrique(NULL),tnsinertie4d(NULL),tnsinertielocal4d(NULL),axeslocaux4d(NULL),barycentre4d(NULL),tnsinertie3d(NULL),tnsinertielocal3d(NULL),axeslocaux3d(NULL),barycentre3d(NULL) |
| 13 |
|
|
{ |
| 14 |
|
|
} |
| 15 |
|
|
|
| 16 |
|
|
VCT::VCT(VCT& mdd) |
| 17 |
|
|
{ |
| 18 |
|
|
tnsmetrique=new OT_TENSEUR((*mdd.tnsmetrique)); |
| 19 |
|
|
tnsinertie4d=new OT_TENSEUR((*mdd.tnsinertie4d)); |
| 20 |
|
|
tnsinertielocal4d=new OT_TENSEUR((*mdd.tnsinertielocal4d)); |
| 21 |
|
|
axeslocaux4d=new OT_TENSEUR((*mdd.axeslocaux4d)); |
| 22 |
|
|
barycentre4d=new OT_VECTEUR_4DD((*mdd.barycentre4d)); |
| 23 |
|
|
tnsinertie3d=new OT_TENSEUR((*mdd.tnsinertie3d)); |
| 24 |
|
|
tnsinertielocal3d=new OT_TENSEUR((*mdd.tnsinertielocal3d)); |
| 25 |
|
|
axeslocaux3d=new OT_TENSEUR((*mdd.axeslocaux3d)); |
| 26 |
|
|
barycentre3d=new OT_VECTEUR_3DD((*mdd.barycentre3d)); |
| 27 |
|
|
} |
| 28 |
|
|
|
| 29 |
|
|
VCT::~VCT() |
| 30 |
|
|
{ |
| 31 |
|
|
if (tnsmetrique!=NULL) delete tnsmetrique; |
| 32 |
|
|
if (tnsinertie4d!=NULL) delete tnsinertie4d; |
| 33 |
|
|
if (tnsinertielocal4d!=NULL) delete tnsinertielocal4d; |
| 34 |
|
|
if (axeslocaux4d!=NULL) delete axeslocaux4d; |
| 35 |
|
|
if (barycentre4d!=NULL) delete barycentre4d; |
| 36 |
|
|
if (tnsinertie3d!=NULL) delete tnsinertie3d; |
| 37 |
|
|
if (tnsinertielocal3d!=NULL) delete tnsinertielocal3d; |
| 38 |
|
|
if (axeslocaux3d!=NULL) delete axeslocaux3d; |
| 39 |
|
|
if (barycentre3d!=NULL) delete barycentre3d; |
| 40 |
|
|
} |
| 41 |
|
|
|
| 42 |
|
|
|
| 43 |
|
|
void VCT::construire_forme_tensorielle(void) |
| 44 |
|
|
{ |
| 45 |
|
|
double2 zero=0.0; |
| 46 |
|
|
// tenseur metrique |
| 47 |
|
|
tnsmetrique=new OT_TENSEUR(lst_vecteurs); |
| 48 |
|
|
// barycentre |
| 49 |
|
|
barycentre4d=new OT_VECTEUR_4DD(zero,zero,zero,zero); |
| 50 |
|
|
barycentre3d=new OT_VECTEUR_3DD(zero,zero,zero); |
| 51 |
|
|
int nb_points=lst_points.size(); |
| 52 |
|
|
for (int i=0;i<nb_points;i++) |
| 53 |
|
|
{ |
| 54 |
|
|
*barycentre4d=*barycentre4d+lst_points[i]; |
| 55 |
|
|
OT_VECTEUR_3DD tmp(lst_points[i].get_x(),lst_points[i].get_y(),lst_points[i].get_z()); |
| 56 |
|
|
*barycentre3d=*barycentre3d+tmp; |
| 57 |
|
|
} |
| 58 |
|
|
*barycentre4d=*barycentre4d/nb_points; |
| 59 |
|
|
*barycentre3d=*barycentre3d/nb_points; |
| 60 |
|
|
// tenseur d'inertie |
| 61 |
|
|
OT_TENSEUR a(nb_points,4); |
| 62 |
|
|
OT_TENSEUR b(nb_points,3); |
| 63 |
|
|
for ( int i=0;i<nb_points;i++) |
| 64 |
|
|
{ |
| 65 |
|
|
OT_VECTEUR_4DD pt=lst_points[i]; |
| 66 |
|
|
OT_VECTEUR_4DD ptcent=pt-(*barycentre4d); |
| 67 |
|
|
for (int j=0;j<4;j++) |
| 68 |
|
|
a(i,j)= ptcent[j]; |
| 69 |
|
|
OT_VECTEUR_3DD tmp(lst_points[i].get_x(),lst_points[i].get_y(),lst_points[i].get_z()); |
| 70 |
|
|
OT_VECTEUR_3DD ptcent2=tmp-(*barycentre3d); |
| 71 |
|
|
for (int j=0;j<3;j++) |
| 72 |
|
|
b(i,j)= ptcent2[j]; |
| 73 |
|
|
} |
| 74 |
|
|
OT_TENSEUR at=a.transpose(); |
| 75 |
|
|
OT_TENSEUR bt=b.transpose(); |
| 76 |
|
|
OT_TENSEUR covariance(4,4); |
| 77 |
|
|
OT_TENSEUR covariance2(3,3); |
| 78 |
|
|
covariance=at*a; |
| 79 |
|
|
covariance2=bt*b; |
| 80 |
|
|
double2 unsurnb_points2(1./nb_points); |
| 81 |
|
|
double2 nb_points2(nb_points); |
| 82 |
|
|
covariance=covariance*unsurnb_points2; |
| 83 |
|
|
covariance2=covariance2*unsurnb_points2; |
| 84 |
|
|
tnsinertie4d=new OT_TENSEUR(4,4); |
| 85 |
|
|
tnsinertie3d=new OT_TENSEUR(3,3); |
| 86 |
|
|
*tnsinertie4d=covariance; |
| 87 |
|
|
*tnsinertie3d=covariance2; |
| 88 |
|
|
double2 un(-1.); |
| 89 |
|
|
*tnsinertie4d=un*(*tnsinertie4d); |
| 90 |
|
|
*tnsinertie4d=nb_points2*(*tnsinertie4d); |
| 91 |
|
|
(*tnsinertie4d)(0,0)=((covariance)(1,1)+(covariance)(2,2)+(covariance)(3,3))*nb_points2; |
| 92 |
|
|
(*tnsinertie4d)(1,1)=((covariance)(0,0)+(covariance)(2,2)+(covariance)(3,3))*nb_points2; |
| 93 |
|
|
(*tnsinertie4d)(2,2)=((covariance)(0,0)+(covariance)(1,1)+(covariance)(3,3))*nb_points2; |
| 94 |
|
|
(*tnsinertie4d)(3,3)=((covariance)(0,0)+(covariance)(1,1)+(covariance)(2,2))*nb_points2; |
| 95 |
|
|
*tnsinertie3d=un*(*tnsinertie3d); |
| 96 |
|
|
*tnsinertie3d=nb_points2*(*tnsinertie3d); |
| 97 |
|
|
(*tnsinertie3d)(0,0)=((covariance)(1,1)+(covariance)(2,2))*nb_points2; |
| 98 |
|
|
(*tnsinertie3d)(1,1)=((covariance)(0,0)+(covariance)(2,2))*nb_points2; |
| 99 |
|
|
(*tnsinertie3d)(2,2)=((covariance)(0,0)+(covariance)(1,1))*nb_points2; |
| 100 |
|
|
//axe d'inertie |
| 101 |
|
|
if ((covariance)(0,0)==zero && (covariance)(1,0)==zero && (covariance)(2,0)==zero && (covariance)(3,0)==zero) |
| 102 |
|
|
{ |
| 103 |
|
|
(covariance)(0,0)=1.0; |
| 104 |
|
|
(covariance)(1,0)=zero; |
| 105 |
|
|
(covariance)(2,0)=zero; |
| 106 |
|
|
(covariance)(3,0)=zero; |
| 107 |
|
|
} |
| 108 |
|
|
if ((covariance)(0,1)==zero && (covariance)(1,1)==zero && (covariance)(2,1)==zero && (covariance)(3,1)==zero) |
| 109 |
|
|
{ |
| 110 |
|
|
(covariance)(0,1)=zero; |
| 111 |
|
|
(covariance)(1,1)=1.0; |
| 112 |
|
|
(covariance)(2,1)=zero; |
| 113 |
|
|
(covariance)(3,1)=zero; |
| 114 |
|
|
} |
| 115 |
|
|
if ((covariance)(0,2)==zero && (covariance)(1,2)==zero && (covariance)(2,2)==zero && (covariance)(3,2)==zero) |
| 116 |
|
|
{ |
| 117 |
|
|
(covariance)(0,2)=zero; |
| 118 |
|
|
(covariance)(1,2)=zero; |
| 119 |
|
|
(covariance)(2,2)=1.0; |
| 120 |
|
|
(covariance)(3,2)=zero; |
| 121 |
|
|
} |
| 122 |
|
|
if ((covariance)(0,3)==zero && (covariance)(1,3)==zero && (covariance)(2,3)==zero && (covariance)(3,3)==zero) |
| 123 |
|
|
{ |
| 124 |
|
|
(covariance)(0,3)=zero; |
| 125 |
|
|
(covariance)(1,3)=zero; |
| 126 |
|
|
(covariance)(2,3)=zero; |
| 127 |
|
|
(covariance)(3,3)=1.0; |
| 128 |
|
|
} |
| 129 |
|
|
if ((covariance2)(0,0)==zero && (covariance2)(1,0)==zero && (covariance2)(2,0)==zero ) |
| 130 |
|
|
{ |
| 131 |
|
|
(covariance2)(0,0)=1.0; |
| 132 |
|
|
(covariance2)(1,0)=zero; |
| 133 |
|
|
(covariance2)(2,0)=zero; |
| 134 |
|
|
} |
| 135 |
|
|
if ((covariance2)(0,1)==zero && (covariance2)(1,1)==zero && (covariance2)(2,1)==zero ) |
| 136 |
|
|
{ |
| 137 |
|
|
(covariance2)(0,1)=zero; |
| 138 |
|
|
(covariance2)(1,1)=1.0; |
| 139 |
|
|
(covariance2)(2,1)=zero; |
| 140 |
|
|
} |
| 141 |
|
|
if ((covariance2)(0,2)==zero && (covariance2)(1,2)==zero && (covariance2)(2,2)==zero ) |
| 142 |
|
|
{ |
| 143 |
|
|
(covariance2)(0,2)=zero; |
| 144 |
|
|
(covariance2)(1,2)=zero; |
| 145 |
|
|
(covariance2)(2,2)=1.0; |
| 146 |
|
|
} |
| 147 |
|
|
int nrot; |
| 148 |
|
|
OT_VECTEUR_4DD D; |
| 149 |
|
|
axeslocaux4d=new OT_TENSEUR(4,4); |
| 150 |
|
|
axeslocaux3d=new OT_TENSEUR(3,3); |
| 151 |
|
|
covariance.get_orthogonalisation(covariance,D,*axeslocaux4d,4,nrot); |
| 152 |
|
|
covariance.get_orthogonalisation(covariance2,D,*axeslocaux3d,3,nrot); |
| 153 |
|
|
OT_TENSEUR axest=axeslocaux4d->transpose(); |
| 154 |
|
|
OT_TENSEUR axest2=axeslocaux3d->transpose(); |
| 155 |
|
|
tnsinertielocal4d=new OT_TENSEUR(4,4); |
| 156 |
|
|
*tnsinertielocal4d=axest*(*tnsinertie4d); |
| 157 |
|
|
*tnsinertielocal4d=(*tnsinertielocal4d)*(*axeslocaux4d); |
| 158 |
|
|
tnsinertielocal3d=new OT_TENSEUR(3,3); |
| 159 |
|
|
*tnsinertielocal3d=axest2*(*tnsinertie3d); |
| 160 |
|
|
*tnsinertielocal3d=(*tnsinertielocal3d)*(*axeslocaux3d); |
| 161 |
|
|
} |
| 162 |
|
|
|
| 163 |
|
|
|
| 164 |
|
|
int VCT::get_nb_points(void) |
| 165 |
|
|
{ |
| 166 |
|
|
return lst_points.size(); |
| 167 |
|
|
} |
| 168 |
|
|
|
| 169 |
|
|
|
| 170 |
|
|
|
| 171 |
|
|
std::vector<OT_VECTEUR_4DD>& VCT::get_points_controle(void) |
| 172 |
|
|
{ |
| 173 |
|
|
return lst_points; |
| 174 |
|
|
} |
| 175 |
|
|
|
| 176 |
|
|
|
| 177 |
|
|
std::vector<OT_VECTEUR_4DD> & VCT::get_vecteurs() |
| 178 |
|
|
{ |
| 179 |
|
|
return lst_vecteurs; |
| 180 |
|
|
} |
| 181 |
|
|
|
| 182 |
|
|
OT_TENSEUR* VCT::get_tenseur_metrique(void) |
| 183 |
|
|
{ |
| 184 |
|
|
return tnsmetrique; |
| 185 |
|
|
} |
| 186 |
|
|
|
| 187 |
|
|
OT_TENSEUR* VCT::get_tenseur_inertie_4d(void) |
| 188 |
|
|
{ |
| 189 |
|
|
return tnsinertie4d; |
| 190 |
|
|
} |
| 191 |
|
|
|
| 192 |
|
|
OT_TENSEUR* VCT::get_tenseur_inertie_base_locale_4d(void) |
| 193 |
|
|
{ |
| 194 |
|
|
return tnsinertielocal4d; |
| 195 |
|
|
} |
| 196 |
|
|
|
| 197 |
|
|
OT_TENSEUR* VCT::get_base_locale_4d(void) |
| 198 |
|
|
{ |
| 199 |
|
|
return axeslocaux4d; |
| 200 |
|
|
} |
| 201 |
|
|
|
| 202 |
|
|
OT_VECTEUR_4DD* VCT::get_barycentre_4d(void) |
| 203 |
|
|
{ |
| 204 |
|
|
return barycentre4d; |
| 205 |
|
|
} |
| 206 |
|
|
OT_TENSEUR* VCT::get_tenseur_inertie_3d(void) |
| 207 |
|
|
{ |
| 208 |
|
|
return tnsinertie3d; |
| 209 |
|
|
} |
| 210 |
|
|
|
| 211 |
|
|
OT_TENSEUR* VCT::get_tenseur_inertie_base_locale_3d(void) |
| 212 |
|
|
{ |
| 213 |
|
|
return tnsinertielocal3d; |
| 214 |
|
|
} |
| 215 |
|
|
|
| 216 |
|
|
OT_TENSEUR* VCT::get_base_locale_3d(void) |
| 217 |
|
|
{ |
| 218 |
|
|
return axeslocaux3d; |
| 219 |
|
|
} |
| 220 |
|
|
|
| 221 |
|
|
OT_VECTEUR_3DD* VCT::get_barycentre_3d(void) |
| 222 |
|
|
{ |
| 223 |
|
|
return barycentre3d; |
| 224 |
|
|
} |
| 225 |
|
|
|
| 226 |
|
|
|
| 227 |
|
|
void VCT::enregistrer(std::ostream& ost) |
| 228 |
|
|
{ |
| 229 |
|
|
ost<<"========================================"<<endl; |
| 230 |
|
|
ost<<"POINTS_DE_CONTROLS: "<<endl; |
| 231 |
|
|
ost<<"========================================"<<endl; |
| 232 |
|
|
|
| 233 |
|
|
for (unsigned int i=0;i< lst_points.size();i++) |
| 234 |
|
|
{ |
| 235 |
|
|
OT_VECTEUR_4DD v= lst_points[i]; // Rmq: la precision n�est pas affocher, il faut rajouter l'affichage |
| 236 |
|
|
ost<< v<<endl; // de la precision dans la classe doubleprecision |
| 237 |
|
|
} |
| 238 |
|
|
ost<<endl; |
| 239 |
|
|
|
| 240 |
|
|
ost<<"VECTEUR: "<<endl; |
| 241 |
|
|
ost<<"========================================"<<endl; |
| 242 |
|
|
for (unsigned int i=0;i< lst_vecteurs.size();i++) |
| 243 |
|
|
{ |
| 244 |
|
|
OT_VECTEUR_4DD v= lst_vecteurs[i]; |
| 245 |
|
|
ost<< v<<endl; |
| 246 |
|
|
} |
| 247 |
|
|
ost<<endl; |
| 248 |
|
|
ost<<endl<<endl; |
| 249 |
|
|
ost<<"BARYCENTRE: "<<endl; |
| 250 |
|
|
ost<<"========================================"<<endl; |
| 251 |
|
|
ost<< "---4D :" << *barycentre4d <<endl; |
| 252 |
|
|
ost<< "---3D :" << *barycentre3d <<endl; |
| 253 |
|
|
ost<<endl<<endl; |
| 254 |
|
|
ost<<"TENSEUR_METRIQUE: "<<endl; |
| 255 |
|
|
ost<<"========================================"<<endl; |
| 256 |
|
|
ost<< *tnsmetrique<<endl; |
| 257 |
|
|
ost<<endl<<endl; |
| 258 |
|
|
ost<<"AXES_D'INERTIE: "<<endl; |
| 259 |
|
|
ost<<"========================================"<<endl; |
| 260 |
|
|
ost<< "-----4D-----" << endl; |
| 261 |
|
|
ost<< *axeslocaux4d <<endl; |
| 262 |
|
|
ost<< "-----3D-----" << endl; |
| 263 |
|
|
ost<< *axeslocaux3d <<endl; |
| 264 |
|
|
ost<<endl<<endl; |
| 265 |
|
|
ost<<"INERTIE_CALCULEE_AU_BARYCENTRE: "<<endl; |
| 266 |
|
|
ost<<"========================================"<<endl; |
| 267 |
|
|
ost<< "-----4D-----" << endl; |
| 268 |
|
|
ost<< *tnsinertie4d <<endl; |
| 269 |
|
|
ost<< "-----3D-----" << endl; |
| 270 |
|
|
ost<< *tnsinertie3d <<endl; |
| 271 |
|
|
ost<<endl<<endl; |
| 272 |
|
|
ost<<"INERTIE_CALCULE_DANS_LA_BASE_LOCALE: "<<endl; |
| 273 |
|
|
ost<<"========================================"<<endl; |
| 274 |
|
|
ost<< "-----4D-----" << endl; |
| 275 |
|
|
ost<< *tnsinertielocal4d <<endl; |
| 276 |
|
|
ost<< "-----3D-----" << endl; |
| 277 |
|
|
ost<< *tnsinertielocal3d <<endl; |
| 278 |
|
|
|
| 279 |
|
|
|
| 280 |
|
|
} |
